Chapter 4 リアクティブパラダイム芝浦工業大学システム理工学部機械制御システム学科運転支援システム研究室山崎健太 Ch.4.1 Overview この章では以下のことについて述べる • リアクティパラダイムの概要 • ２つの代表的なアーキテクチャ (サブサンプションフィールドと潜在フィールド) Ch.4.2 Attributes of Reactive Paradigm 反応パラダイムはSENSE, PLAN, ACTのコンポーネントからPLANEを除いた SENCE, ACTである • リアクティブパラダイムの代表的な方法論 →サブサンプション, ポテンシャルフィールド Ch.4.3 Subsumption Architecture サブサンプションアーキテクチャにおける「行動」とは →タスクを達成するためのSensingとActingのネットワークであるリアクティブパラダイムにおけるサブサンプションアーキテクチャは制御面で４つの特徴を持っている • モジュールを知性や知能といった階層に分ける • 上位層では下位層からの出力を無効またはサブサンプションすることができる • 内部での使用を避ける • 下位層の適切な層を活性化させタスクを達成させるサブサンプションはSensingとActingの親密な関係によるふるまいの定義をもっています • 高層は下層の行動を阻害するが下層の挙動を書き換えるのではなく交換されることがある • 世界のモデル化を排除することによりフレーム問題を解決した • 知覚は直接的でアフォーダンスを使用する • 知覚はエゴセントリックと分散である Ch.4.4 Potential Fields Methodologies リアクティブパラダイムのもう一つのスタイルとしてポテンシャルフィールドに基づくことであるふるまいのポテンシャルフィールドのスタイルは緊急動作を行うためのふるまいからのベクトルを結合する行動やベクトル和を表現するためのベクターを使用する Ch.4.5 Evaluation of Reactive Architectures Ch.4.6 まとめ