演習1

演習１
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠)
+
𝑃(𝑠)
−
1
(𝑠 + 1)2
𝐶(𝑠)
1. ゲイン調整型補償器（𝑃 𝑠 = 𝐾）を使用する場合，目標
値に対する定常位置偏差 𝜀𝑝 が0.1以下となるようにした
い．少し余裕をみて 𝜀𝑝 =
よ．
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となるように補償器を設計せ
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2. 設計した補償器を用いた場合，開ループ伝達関数の
ボード線図（折れ線近似）を描き，ゲイン余裕GM，位相
余裕PMの概略値を求めよ．
3. 閉ループ伝達関数 𝐺𝑐 (𝑠) を求め，閉ループ系の立ち上
がり時間 𝑇𝑟 の概略値を求めよ．
システム制御工学Ⅰ演習第13回
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