演習1

演習１
開ループ伝達関数
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
に対し，整定時間 𝑇𝑠 が 4 以下となるように根軌跡法を
用いて定数ゲイン 𝐾 を設計したい．
1. 上の伝達関数に対し，根軌跡の法則１～６を
チェックせよ．
2. 1. の結果を用いて根軌跡を描け．
3. 整定時間の条件を満たす極の範囲を複素平面上
に図示せよ．
4. 2.と3．の結果を用いて，仕様を満たす定数ゲイン
𝐾 の範囲を決定せよ．
システム制御工学Ⅰ演習第14回
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