自律分散協調システム研究室（情報科学部） Distributed Autonomous Cooperative Systems Laboratory 自律分散協調型知能システムをテーマとする研究で，複数の自律型小型ロボットによるシス テムとそのコンピュータシミュレーションに取り組んでいます ● 自律とは，他のものからいちいち指図を受けないで振舞うことが できるもの（自分を律する） ● 分散とは，それらがあちこちに存在すること（分かれて散在する） ● 協調とは，それらが何らかのかかわりあいをもって全体的な整合 性をめざすこと（協力し，調和する） そういうシステムを，複数のエージェント（ハードウェア／ソ フトウェア／ロボット）を使って実現したり シミュレーショ フトウェア／ロボット）を使って実現したり，シミュレ ショ ンによって動作解析したりすることが目的です。 具体的な課題として，RoboCupサッカーを取り上げ，小型 ， p ， のサッカーロボットの製作，サッカーエージェントのシ ミュレーションを行っています。 本テーマは，モノ作り体験にも主眼があり，ロボットの製 作は基本的に学生の手作りです マイコンの回路 それを 作は基本的に学生の手作りです。マイコンの回路，それを 搭載したアルミの本体，シャーシ，キックデバイス，ドリ ブルデバイスといった構成要素も，学生が試行錯誤しなが ら構築しています。 このブースでは，システムの説明と，試作し実験に使って いるロボットを展示しています。 分散協調型システム（マルチエージェントシステム）のイメージ図 ビデオカメラ グローバルビジョン による情報取得 サッカーロボット ボール 無線装置 ロボットのサッカ ロボットのサッカー プレイによって試合 進行 コンピュータ フィ ルド情報の計算 フィールド情報の計算 行動戦略決定 司令コマンド送出 小型ロボット群によるサッカー試合のイメージ図 『頭脳』 AKI-H8／3052F マイコンボード 『伝達路』 AKI-H8／3052F用 マザーボード ザ ボ ド 『無線機』 RS232通信ボード ボ ロボットの製作と実験のもよう 『キック』 昇圧回路 『電流制御』 電源カット回路 『ド イバ 路』 『ドライバ回路』 ステッピングモータドライバ 回路 ● マイコンボード：AKI-H8／3052Fマイコンボード ● CPUボード：AKI-H8／3052F用マザーボード ● モータ：スッテピングモータ ドライバ回路：ステッピングモータドライバ回路 電源カット回路 ● 無線機：RS232C通信ボード ● キックデバイス：昇圧回路、ソレノイド キ クデバイ 昇圧回路 イド ● ドリブルデバイス：DCモータ等 『車輪』 ステッピング モータ 『キック』 ソレノイド サッカーロボットはマイコンを中心として，モータの制御回路，パソコンとの無線通信システム， サッカープレイヤーとしての行動戦略のプログラミングなど，非常に広範な技術内容を含んで います。 『ドリブル』 DCモータ等 サッカーロボットには移動機構のほかに，ボールを蹴るた めの機構（キックデバイス）や，ボールをロボット自身が引き つけてキープするための機構（ドリブルデバイス）なども必 要です。また，自在な移動を実現するための全方向移動機 構も試作しています。これらの多くは市販されていないので， 工夫して手作りすることが必要になることもあります。 サッカーロボットの構成 ロボットの製作と調整 グローバルビジョンシステムの実験 オープンキャンパスでの公開 シミュレータを用いたプレイ戦略の模擬実験 ロボットの実機を製作する一方，すべての実験を実機で行うことは効率上困難な ので，ロボットの行動戦略をコンピュータシミュレーションの助けを借りて行います。 大 学 案 内 で の 紹 介 記 事 試合開始時のシミュレータ画面 ボールを発見し， それをキックする
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