集中講座成果報告ＭＩＲＳ0903（Ｂ）河合祐樹齊藤英明福本住亮鈴木秀もくじ１．超音波センサの性能調査報告２．数字認識プログラムの解析と問題点の改善についての報告超音波センサの性能調査 ①測定可能距離 ②指向性 ③実践 ①測定可能距離測定条件・床に金具ごとガムテープで固定。・超音波の受信機、送信機の高さは6cm。・21cmから始め10cmずつ離していく。 ①の結果・240cmまで測定できた。・しかし、この結果は実験場所の都合により 240ｃｍ以上に障害物があったためである。・実際に使う場合は150ｃｍくらいまで測定できれば事足りると思われる。 ②指向性 ①と同じ状態で距離が21,40,90cmの場合でアクリル板を超音波センサに垂直に1cm ずつずらしていき値がいきなり大きくなる距離を調べた。 ②の結果    21cmの距離で垂直方向に約10cmずらすと値がいきなり大きくなった。 40cmの距離で垂直方向に約21cmずらすと値がいきなり大きくなった。 90cmの距離で垂直方向に約20cmずらすと値がいきなり大きくなった。 ③実践 1 2 3 曲がり角ロータリ通路測定条件超音波センサ設置場所高さ20cm 1 前と左に設置 2 1と同じ 3 左と右に設置 1 曲がり角超音波が前から64ｃｍ、左から22ｃｍ離れた状態から2cmずつ曲がり角に入り、左の値が大きく変化する距離を測定した。結果前の値が約30cmになると左の壁を感知しなくなった。そのとき、左のセンサと左の壁との距離を測ると12cmだった。 2 ロータリー柔軟な板をロータリーの中心にある直径50cmの円柱として測定した。結果通路を平行に進みロータリーに入った場合は前に壁があるときと同様に感知する。しかし、ロータリーに30°で進入すると円柱を感知できなかった。 3 通路 2枚のアクリル板を50cm離して、平行に置き通路にみたて正常に値をとれるか測定した。結果中心にあると、左右の超音波センサの値が21cmを示し、ぎりぎり測れた。実際にタイヤが動いている状態では厳しいと思われる。結果から   超音波センサをＭＩＲＳの中心近くに設置しても厳しい。よって、向かい合わせて設置するなどの工夫が必要である。指向性の実験で定規で距離を測る際、定規に反射してしまい正確な値がでなかった。よって、超音波センサの設置場所にも注意が必要である。数字認識プログラムの解析と問題点の改善 ①既存プログラムの動作概要 ②プログラムの解析 ③既存プラグラムの問題点 ④問題点の改善方法既存プログラムの動作概要カメラから画像を取得し保存 ↓ 保存した画像に２値化処理、エッジ処理を行う（2つの画像が用意される） ↓ その2つの画像を組み合わせ指定色の平面を検出 ↓ それに対しラベリング処理を行いその領域を2値化する ↓ 数字認識関数によって識別するプログラムの解析全体的な概要を把握することはできたが、プログラムの細かな内容を理解するまでには到らなかった・・・既存プログラムを元に、独自により精度のよい数字認識プログラムを作る場合に、このままでは不可能である。よって、さらなるプログラムの理解が今後の課題のひとつとなった。既存プログラムの問題点問題点１：複数（今回の協議では2つ）の数字を認識することができない。問題点2：距離、角度によって数字認識精度が落ちる問題点1の改善方法カメラから取得した画像を中心で縦に分割（画像１、画像2が作成される） ↓ 画像1を数字認識 ↓ 数字認識プログラムをもう一度回し次は画像2を数字認識 ↓ 2つの数字の値を返す画像切断プログラム＊1班武氏が考案したアルゴリズムを提供して頂いた新しい画像領域を2つ用意し「新しい画像領域1」に画像左半分を1pxごと1段づつコピー同時に「新しい画像領域2」に画像右半分を1pxごと1段づつコピーこれにより新たに、分割された画像１、２ができた問題点2の改善方法ライトセンサと超音波センサを利用し、ＤＢを正面から正確に任意の距離で画像を取得できるような、ＭＩＲＳの位置補正プログラムを開発する。この位置補正プログラムを開発することにより、問題点2のだけでなく、数字認識プログラムの「中心に縦に分割する」ことから発生する問題点も解決する。