空間情報処理特論～第二回～空間情報のヒューマンインタフェース② ディスプレイシステム（人の感覚と力触覚）ディスプレイシステムの役割 「人間のに，現実世界が与えるのと同様なを与えること」 人間のが対象となる人間の感覚  特殊感覚  体性感覚  皮膚感覚   深部感覚（固有受容感覚，自己受容感覚）   内臓感覚  触覚ディスプレイ  人間は鉄の玉をどう認識するか？  触れる事で形状を知る  皮膚？  表面の細かいパターン（テクスチャ）は？  皮膚？  深部？深部？「金属」という認識は？触覚ディスプレイ  人間は鉄の玉をどう認識するか？  触れる事で形状を知る    表面の細かいパターン（テクスチャ）は？    Haptics（触運動知覚）   「金属」という認識は？  を感じる皮膚感覚による触覚と感覚受容器  皮膚感覚（触圧覚）   触覚  マーケル触盤（変位）  マイスナー小体（速度）  ルフィニ小体（変位）圧覚  ルフィニ小体  パチニ小体（加速度）触覚と感覚受容器  固有受容感覚   運動覚，位置覚筋肉内の感覚受容器   筋の情報を延髄経由で中枢に伝達  筋の情報を中枢に伝達  皮膚感覚のディスプレイ  触れた，触れないの判定  Cyber Touch    データグローブ＋振動子各指＋手のひら（６カ所）振動周波数125Hz 皮膚感覚のディスプレイ  マーケル触盤，マイスナー小体，パチニ小体，ルフィニ小体を，実際のモノをさわったときと同様に反応させる  受容器のところだけは同じ振動になるような振動を作る（現在のところ不可能）  で直接的に受容器を刺激する（）   ×すべての受容器に ○ からの  を埋め込む刺激の特異性やの違いから選択的刺激可能（３種類について）（舘研究室，東大）深部感覚のディスプレイ  形状を感じ取れるような触覚再現装置  装着型  手指に装置を装着，する事で物体の存在感を作り出す  把持型  器具を手にしたときの，その器具による触感だけを作り出す  遭遇型（研究中）  バーチャルな模型（素片）を置き，事で物体の存在感を実現する  指の動きを検知して素片が動く  素片の移動や回転などでを表現する深部感覚のディスプレイ装着型  Cyber Grasp  手指の動きを計測するとともに深部感覚を提示深部感覚のディスプレイ装着型  PHANToM (SensAble Technologies)    指先への深部感覚提示６自由度ペンの位置と姿勢を計測するとともに深部感覚を提示深部感覚のディスプレイ装着型  問題点    常に装置をつけているため，装置のや装置のが常に感じられる純粋に「」感覚を作り出す事が難しい力をかけるモーターの応答限界や  いの表現が難し深部感覚のディスプレイ遭遇型  Shape Approximation Device (SAD) による形状表現平面や曲面の表現エッジの表現