壁面登坂ロボット開発 山口東京理科大学大学院 E109610 財満 昭充 1 目 次 1. 目的 2-1. 壁面登坂ロボットの種類 2-2. 壁面登坂ロボット開発にあたって 3-1. 車体構造（全体） 3-2. 車体構造（動力伝達） 3-3. 車体構造（タイヤ周り） 4-1.タイヤの動き 4-2. ロボットの動き 5. これから 2 1. 目 的 現在、ロボットは産業用・計測用・探査用・介 護用と様々な場面で活躍している。 本研究は、どのような機構を用いることで滑 らかに壁面を登坂するかを目指すものである。 3 2-1. 壁面登坂ロボットの種類 4 2-2. 壁面登坂ロボット開発にあたって 5 3-1. 車体構造（全体） ホイール/タイヤ ギヤードモーター チェーン 歯車 引きバネ 6 3-2. 車体構造（動力伝達） 歯車 チェーン 緑矢印・青矢印は、 力の伝わる経路 を示す。 7 3-3. 車体構造（タイヤ周り） ホイール/タイヤ 引きバネ 支点 青矢印は、回転方向 8 4-1. タイヤの動き 接触時 しばらくすると バネは縮まったまま 矢印方向に 伸びる 9 4-2. ロボットの動き 10 5. これから • 現状では、まだ壁面を登坂できない。その前 の登り始める動作を考えている。今回示した ロボットの機構ではまだ滑らかに登坂できる とは言えない。より最適な機構を見出す必要 がある。 11
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