移動ロボットの作製桐蔭横浜大学 T20R001 棈松雄太実験目的  ステッピングモータについての理解を深める  ステッピングモータの駆動方法の学習使用したステッピングモータハイブリット型(4SQ-050BA34S) 高さ 63.65mm 横 42.45mm 最大電圧 24V 最大静止トルク236 mN・m 移動ロボット高さ 113mm 横 210.25mm 車輪の大きさ 52.25mm 総重量 1kg ステッピングモータ特徴ステッピングモータの利点は・パルス信号で細かく角度が調整できる・パルス数によって進む距離が正確に決めることができる・始動、停止、逆回転が正確にできる不利点は・モータを励磁させた時の騒音大きい・制御が不適切な場合共振などが起きるこれまでにやった事  ロボットの移動距離の式を求めた  ロボットの直線、その場回転、曲線の連続走行移動ロボットの走る距離  ロボットの移動距離はタイヤの円周などを考慮して計算をする次の式は直線と旋回と曲線の距離を求める式である直線式 r:タイヤの半径 :角度 :角度 x:進んだ距離 P:パルス数Ｘ θ r X タイヤの図  [rad ]   [deg]   180 （角度の変換式）これを上の式に代入して旋回式Ｘ θ :旋回の角度 :旋回の角度 a:車軸間の距離 x:進む距離 b:車軸の長さの半径 r:タイヤの半径 b a タイヤ旋回の図ここで求めたxは直線式と同じものなので結合して曲線式タイヤ d a:内輪までの距離 b:車軸間の距離 c:外輪までの距離 d:円の半径 :内側車輪の比 :外輪の比 b a c ここで式を展開して、移動ロボットの制御についてここで1パルスで進む距離が決まっているのでパルス間の時間を変えることにより速度が変えられる速度の求め方計算例 10000[p] を500[sec]で走らせた場合 10000[ p] f   20[ pps] 500[sec] の様な計算式になる走行のイメージ移動ロボットの速度はグラフのように加速→一定速→減速と走る v 加速一定速減速 t 加速・減速について  加速をさせた理由は自起動周波数を脱出するため  減速をさせた理由は脱調を防ぐため加減速のさせ方  パルスの間隔を等間隔にすると一定速で走る間隔を短くすると加速間隔を長くすると減速を行う最終結果 ロボットを直線、その場回転、曲線の連続走行を自由にできるようになった