空間図形の取り扱いについて平面の定義（１） • 法線ベクトル（基本ベクトル）U（３次元）と原点と平面との距離Lで表される。 – ※ 法線ベクトルの長さは１ • 固有ベクトルV（３次元） – 計算に便利 – 原点を通る平面（L=0）の場合は使用できない（解が無限になる） – V=U÷L 平面の定義（２） C点＝原点からの距離が最も近い点 Z 平面 ☆平面の求め方点Q 法線ベクトルU C点 L Y X Q・V＝１：QとVとの内積 ※ Q＝通過点で、３点あれば平面が求まる。平面の求め方（例） Z ２０００３０（０，０，５）００５法線ベクトルU 平面 C点（０，３，０） Y X （２，０，０）・V＝１１１で求まる直線の定義 • 直線は通過点と方向ベクトルU（３次元）で表される通過点法線ベクトルU ２平面から直線を求める通過点を求める式平面１：U1、L1 U1X U1Y U1Z U2X U2Y U2Z 1 1 L1 ・Q＝ L2 １ 1 平面２：U2、L2 ※ 第３行は0,0,0以外何でもよい通過点 Q 方向ベクトルを求める式方向ベクトルU U1X U1Y U1Z U2X U2Y U2Z 1 1 0 ・U＝ 1 ※ 第３行は0,0,0以外何でもよい 0 １平面と点の距離（hの長さを求める）点P 平面法線ベクトルU C点 h L 点Pを通りベクトルUに垂直な平面の式から L+h＝U・P ∴ h＝U・P－L ※ 点Pのほうが原点から遠いなら、ｈは＋になる直線と点の距離方向ベクトルV 通過点Q |QP|・cosθ＝QP・V r |QP|・sinθ＝ｒ両辺を二乗して加えると |QP|＾２＝（QP・V）＾２＋ｒ＾２点P ∴ ｒ＝ |QP|＾２ー（QP・V）＾２直線と直線の距離 Q1 ２直線に直交する方向ベクトルV３を求める V２ V1X V1Y V1Z V2X V2Y V2Z h 1 1 0 ・ V3 ＝ 1 0 １ ※ 第３行は0,0,0以外何でもよい V3を求めた後、V3を正規化する。 V1 V3を法線ベクトルとしＱ１を通る平面は Q2 V３ Q１・V3＝L１で表される同様にＱ２を通る平面は Q２・V3＝L２で表される ∴ h＝｜L1ーL2｜＝| Q１・V3ー Q２・V3| 点群の平面近似 • 最小二乗法とは – Σ（近似値誤差）＾２を最小にする方法点群 h（誤差）以下の式で求めることができる Σ｛Pi1*Pi1｝、 Σ｛Pi2*Pi1｝、 Σ｛Pi3*Pi1｝ Σ｛Pi1｝ Σ｛Pi1*Pi2｝、 Σ｛Pi2*Pi2｝、 Σ｛Pi3*Pi2｝・ V = Σ｛Pi2｝ Σ｛Pi1*Pi3｝、 Σ｛Pi2*Pi3｝、 Σ｛Pi3*Pi3｝ Σ｛Pi3｝ ※ i ＝ 1～点群の数点群の球面近似まず、点群の任意の２点が面対称になる平面Siを求める。平面Siは球面中心近くを通るので次式で球面の中心Cを求めることができる Pi Pi+1 P2 P1 焦点C 以下の式で求めることができる Σ｛Ui1*Ui1｝、 Σ｛Ui2*Ui1｝、 Σ｛Ui3*Ui1｝ Σ｛Li*Ui1｝ Σ｛Ui1*Ui2｝、 Σ｛Ui2*Ui2｝、 Σ｛Ui3*Ui2｝・ C = Σ｛Li*Ui2｝ Σ｛Ui1*Ui3｝、 Σ｛Ui2*Ui3｝、 Σ｛Ui3*Ui3｝ Σ｛Li*Ui3｝ ※ i ＝ 1～点群の数（数が多いほど精度がよくなる）参考：ガウスの消去法（線形一次連立方程式の解法） a11 a12 a13 a21 a22 a23 a31 a32 a33 X ・ Y ＝ Z C1 C2 C3 a11 a12 a13 C1 a21 a22 a23 C2 a31 a32 a33 C3 手順１：１行全体を１行１列目で割ることで１行１列目を１にする ※１行１列目が０の場合は、他の行と入れ替える手順２：２行目全体－１行目全体＊a21を行い、２行１列目を０にする。３行目も同様手順３：手順１と同様に、２行２列目を１にする手順４：３行目全体－２行目全体＊a32を行い、２行１列目を０にする。１行目も同様手順５：手順１と同様に、３行３列目を１にする手順６：１行目全体－３行目全体＊a13を行い、１行３列目を０にする。２行目も同様