PICを用いた
ライントレーサーの制御
工夫した点
センサーの状態をチェックするとき
曲がり角に来たとき
迷路解法
迷路解法の方法
右手（左手）法
右に曲がれるところでは常に曲がっていく
例外を除き必ずゴールできる
座標式
自分とゴールの座標を認識しつつ
最短ルートを探してゴールに向かう
製作したプログラム
右手法を使いながら自分の座標を
確認、意味の無い右折をなくす
一回目の走行でEEPROMに記録
二回目の走行でそのデータを使い
無駄をなくしてゴールする
n=1
n=2
n=4
n=3
n=7
n=4
n=6
n=5
一回目
右手法で走行（赤）し
一回来たことが
あったらｎから１を引き
EEPROMのｎ番地に
チェックをいれる
n=6
チェックがあるところで
曲がると無駄になる
n=7
二回目
右手法で行き、チェックが
あったら右手法を無視
して進む（青）
長所と短所
・長所
右手法に比べて短時間でゴールできる
見た目わかりやすい仕組み
・短所
座標式に比べ時間がかかる場合がある
実は結構複雑なプログラム
おわり