PICを用いた ライントレーサーの制御 工夫した点 センサーの状態をチェックするとき 曲がり角に来たとき 迷路解法 迷路解法の方法 右手（左手）法 右に曲がれるところでは常に曲がっていく 例外を除き必ずゴールできる 座標式 自分とゴールの座標を認識しつつ 最短ルートを探してゴールに向かう 製作したプログラム 右手法を使いながら自分の座標を 確認、意味の無い右折をなくす 一回目の走行でEEPROMに記録 二回目の走行でそのデータを使い 無駄をなくしてゴールする n=1 n=2 n=4 n=3 n=7 n=4 n=6 n=5 一回目 右手法で走行（赤）し 一回来たことが あったらｎから１を引き EEPROMのｎ番地に チェックをいれる n=6 チェックがあるところで 曲がると無駄になる n=7 二回目 右手法で行き、チェックが あったら右手法を無視 して進む（青） 長所と短所 ・長所 右手法に比べて短時間でゴールできる 見た目わかりやすい仕組み ・短所 座標式に比べ時間がかかる場合がある 実は結構複雑なプログラム おわり
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