知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース）4年 道木 慎二 電気電子情報システム専攻 准教授 IB館北棟６F-623 Email: [email protected], Tel: Ext.2778 URL: http://www.echo.nuee.nagoya-u.ac.jp/~doki/11control/ 合格基準 • ［合否判定基準］ 入・進学年度に関係なく、平成２３年度に開講される科 目から、合格最低ライン（可・Ｃ評価の下限）を従来の ５５点から６０点に改める。 • ［成績の段階評価］ 平成２３度以降入・進学者・・・ ５段階評価（Ｓ・Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｆ） 平成２２年度以前入・進学者・・・ ４段階評価（学部：優・良・可・不可 大学院：Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ） システムとは？ 制御とは？ • システム：複数の部分（要素）が高いに作用しあって、 全体として秩序を作っているもの システム （制御対象） システムとは？ 制御とは？ • 制御：ある目的に適合するように 対象（システム）となるものに 所要の操作を加えること システム （制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果] システム制御の例 ～ロボットの場合～ • 四脚歩行ロボット BigDog o 目的は？ o システムは o 操作は？ システム制御の例 ～ロボットの場合～ システム(制御対象） センサ 距離、方向 ⇒電気信号 データ 変換 目的 （制御量） [結果] 電気信号 ⇒電気信号 外界 ロボット プロセッサ 判断 アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力 データ 変換 電気信号 ⇒電気信号 操作 [原因] システム制御の例 ～ロボットの場合～ センシングシステム センサ 距離、方向 ⇒電気信号 ロボット データ 変換 電気信号 ⇒電気信号 外界 プロセッサ 判断 アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力 データ 変換 電気信号 ⇒電気信号 パワーエレクトロニクス 電気機器 情報通信工学 本講義！ システム制御の例 ～自動車の場合～ • スタビリティコントロール o 目的は？ 指令したハンドルの切れ角通りに車の方向を変えること o システムは？ 路面、自動車（ブレーキ、パワーステアリング） o 操作は？ パワーステアリングのアシストトルク、ブレーキ圧力 図の出典 URL：http://techon.nikkeibp.co.jp/premium/AT/CAR/20040705/1/ システム制御の例 制御目的 システム ハードディスク デジタルカメラ 冷蔵庫 洗濯機 新幹線 飛行機 レポート 課題：上の表を埋めよ。 期限：次回授業開始時に回収 操作 制御と数学 • 普遍的な制御の考え方、制御原理を学ぶ ⇒特定の対象に特化しないこと＝抽象的に考えること 実世界 数学 システムや目的 数式（微分方程式） 操作 制御
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