外観検査ロボット FlexInspector-ROBO 株式会社オービット／山田宏和外観検査の自動化は「目」と「手」が揃って初めて実現できる。今回、弊社の「良品と同じかどうか」を検査する「目」と垂直多関節ロボットの「手」を組み合わせて、「どうやって見ても良品と同じ」を検査するFlexInspector-ROBOを開発した。今まで難しいとされてきた金属部品や成形部品といった立体対象物の外観検査を狙う。 1 目と手 2 自動化しやすい対象物製造現場における目視検査の多くは、シンプルなまず外観検査の自動化に対する弊社の考え方を蛍光灯の下で行なわれている。外観検査装置のようまとめておきたい。に凝った LED 照明を使っているわけではない。外観検査の自動化を検討する際、最初に考えて「人の目が優れているから」なのか。否、カメラはおきたいのは、外観検査を自動化しやすい対象物人の目よりも画像を正確に映し出すことができる。と自動化しにくい対象物があるということであでは何が問題で外観検査の自動化は困難なのか。る。自動化しやすい対象物から自動化することで「手」である。目視検査では「手」により対象物実績を積み上げることが重要である。の姿勢を制御し、蛍光灯との位置関係を変え、欠対象物の特徴を 2 軸の平面上で考える。1 軸は陥を見えるようにして検出しているのである。欠「形状が安定しているかどうか」、もう 1 軸は「形陥が見える姿勢にできれば、目であろうとカメラ状が単純かどうか」である。形状が安定しているだろうと同じように見える。逆に見えない姿勢でものは、良品がどれも同じ外観であることから、あれば、同じように見えない。いくら画像処理技「良品と同じかどうか」を検査すれば容易に自動化術、照明技術を駆使しようと見えないものは見えは可能である。形状が単純なものであれば、対象ないのである。物自体から良品を推測することができ「推測されならばやることはただ 1 つ。「手」を持たせようる良品と同じかどうか」で検査できる。動的二値じゃないか。そして見えるようにして見たらいい化や隣接画素比較といった画像処理アルゴリズムじゃないか。この発想で「外観検査ロボットはこの方法の一種であると考えられる。前者は撮 FlexInspector-ROBO」の開発は始まった。像画像を平滑化することで欠陥を見えなくして推測し、後者は繰り返しパターンにより良品画像を推測する。撮像した画像自身から推測するため、 eizojoho industrial April 2015︱33