YK500TW 全方位タイプ ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK500TW 130 ーロボット本体ーー RCX340-4 ※ ーーー Z軸ストロークーツールフランジー配管中通しーケーブル長無記入：なし無記入：なし 3L：3.5m 130：130mm F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m 適用コントローラ / 制御軸数ーーー RCX240 ーー R3 ーーーー X軸 250 mm ± 225 ° 750 W 回転範囲モータ出力 AC 減速機 Y軸 250 mm ± 225 ° 400 W ハーモニックドライブハーモニックドライブ伝達方式モータ ∼ 減速機タイミングベルト直結減速機 ∼ 出力 Z軸 130 mm R軸 ̶ ± 720 ° 200 W 105 W ボールネジ RCX340 RCX240-R3 ベルト減速タイミングベルト ± 0.01 mm ± 0.01 ° 6.8 m/sec 1.5 m/sec 3000 °/sec 5 kg（RCX340）、4 kg（RCX240） 0.29 sec 0.005 kgm2 0.05 kgm2 0.15 sq × 8 本 φ6 × 2 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸）標準：3.5 m オプション：5,10 m 27 kg 最大可搬質量※2 標準サイクルタイム：1kg 可搬時※3 定格 R軸許容慣性モーメント※4 最大ユーザ配線ユーザ配管（外径）動作リミット設定ロボットケーブル長本体質量運転方法プログラムポイントトレースリモートコマンドオンライン命令 2500 R軸慣性モーメント（負荷イナーシャ）タイミングベルト負荷質量とR軸中心からのオフセット量（重心位置）の推奨位置関係オフセット量 100 (mm) 80 60 40 20 0 ± 0.015 mm 最高速度 P.489 コントローラ電源容量（VA） ̶ 直結繰り返し位置決め精度※1 BB ーー CE対応ー回生装置ー拡張I/O ーネットワークオプションー iVYシステムーグリッパーバッテリ ■ 適用コントローラアーム長ー P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ※ RCX340は2015年以降の対応となります。 ※1. ※2. ※3. ※4. ーー安全ーオプションA ーオプションB ーオプションC ーオプションD ーオプションE ーアブソ規格（OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) ■ 基本仕様減速機構ーコントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ軸仕様ー 0 1 2 4 質量 (kg) 3 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標です。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション）を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。周囲温度一定時の値です。ツールフランジ仕様（オプション）は3kgとなります。水平方向300mm、垂直方向25mm 往復、1kg 搬送、粗位置決めアーチ動作時。慣性モーメントに応じ、加速度などのパラメータを制限する必要があります。P.530をご参照ください。取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトよりダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK500TW 115 50.5 0 20 26.5 93 2x2-M4x0.7 深さ8 X軸：CCW動作時ユーザ配管2(φ6赤) ベースと接続ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) 配管中通し仕様 168 317 352 392 ±2 522 185 6-φ11通し座ぐりφ18 深さ11(下方より取付用) 47 166 109 R 86 250 M8x1.25 深さ15 中空径 φ7貫通 84 130 0 4 205 ユーザ配管2(φ6赤) ベースと接続ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) 2面幅14 φ16 h7−0.018 31 (φ16 h7範囲) 27 226 5 (100) 30 Z軸上昇端メカストッパ位置 (原点復帰時5mm上昇) Z軸下降端メカストッパ位置 R5 00 Y軸オーバーラップ領域配管ポート(φ4青) スプライン先端と接続 (対面同位置) 392 Y軸オーバーラップ領域 X軸：CW動作時 100 26 ユーザ配管1(φ6黒) ベースと接続ユーザ配管1(φ6黒) ベースと接続 (300) 0 0 R50 R250 215 178.5 38.5 ケーブルは可動させないでください。 45 ユーザ配線用Dサブコネクタ(1∼8番使用可能) スペース※ 100：ケーブル用 2 135 166 190 225° R27（ケーブル最小曲げ半径） 115 225° ※ カバー脱着時には、上部に 250mm以上の空間が必要です。 6-M10x1.5 通し(上方より取付用) (R) M4アース端子 0.02 6 ＋ 0 深さ12 ベース上面にはメンテナンス上の十分なスペースを確保してください。 4 φ9 Y軸オーバーラップ領域 0 225° ユーザ配管1(φ4黒)アームと接続 R25 225° 166 アームと接続 Y軸オーバーラップ領域 22 225° 225 ユーザ配管2(φ4赤) ＋0.012 φ6 H7 深さ12 0 225° 320 276 ※中通し配管(φ4)はスプライン先端から約300mm出ています。 ※中通し配管はR軸回転時にスプラインとともに回転しません。 YK500TW YK500TW ツールフランジ取付仕様 0 45 ユーザ配線用Dサブコネクタ(1∼8番使用可能) 50.5 スペース※ ユーザ配管2(φ6赤) ベースと接続ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) 00 Y軸オーバーラップ領域 X軸：CCW動作時 X軸：CW動作時ユーザ配管1(φ6黒) ベースと接続配管ポート(φ4青) スプライン先端と接続 0 R5 Y軸オーバーラップ領域 (300) 100：ケーブル用ケーブルは可動させないでください。 2 135 166 190 225° R27（ケーブル最小曲げ半径） 115 225° ※ カバー脱着時には、上部に 250mm以上の空間が必要です。 115 0 R50 R250 225° ユーザ配管1(φ4黒)アームと接続 6-M10x1.5 通し(上方より取付用) (R) M4アース端子 0.02 6 ＋ 0 深さ12 ベース上面にはメンテナンス上の十分なスペースを確保してください。 4 φ9 Y軸オーバーラップ領域 R25 225° 166 アームと接続 Y軸オーバーラップ領域 22 225° 225 ユーザ配管2(φ4赤) ＋0.012 φ6 H7 深さ12 0 225° 320 276 配管中通し仕様 ※中通し配管(φ4)はスプライン先端から約300mm出ています。 ※中通し配管はR軸回転時にスプラインとともに回転しません。 5 185 537 7± .6 22 166 26 ＋0.012 φ4 H7 通し 0 ※取付穴とR軸原点位置との位相関係はありません。 .6 84 109 100 ユーザ配管1(φ6黒) ベースと接続 2 0.0 168 ± ユーザ配管2(φ6赤) ベースと接続ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) .6 22 0.0 2 2.6 .6 2 R86 4-φ4.5通し中空径 φ7貫通 22 6-φ11通し座ぐりφ18 深さ11(下方より取付用) 47 ツールフランジ部詳細 90° 250 φ55 詳細図 A 22 205 0 φ30 h7−0.021 130 Z軸下降端メカストッパ位置 361 393 407±2 A 4 Z軸上昇端メカストッパ位置 (原点復帰時5mm上昇) 2 4 φ35