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超音波距離センサを
備えた２足歩行ロボット
ソフトウェア情報学部学科
矢萩研究室
ソ16038 福士智之
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2006/fukushi/
目標変更
ロボットのデザインに関する研究
ロボットの頭部への超音波センサ取
り付け
テーマ変更の理由について
ロボットのデザインに関する情
報を収集したが、テーマが絞り
切れなかった
超音波センサ
 非接触検出センサ
 今回の創作ゼミでは浅草ギ研製のPINGを使
用
超音波センサ PING
 浅草ギ研製
– 電源電圧
+5VDC
– 消費電流
35mA MAX
– 測定範囲
3cm～3m
– 超音波周波数 40KHz
– 動作表示LED付き
– 測定待ち時間 200μs
 左側から超音波を出し、反射してきた超音波を右側
で受信する。
 自分の発射した超音波を拾わないように、発射後し
ばらく受信を停止する(ホールドオフ）
超音波センサの利点
 動作距離が長い
– 20mを超える物もある
 検出対象物の制約が少ない
– 材質・色・表面状態・透明度などの影響を受けない
 距離を測ることが出来る
– 音波が反射してくるまでの時間を測定して計算する
超音波センサの欠点
 音を吸収もしくは散乱するものは検出困難
– 綿・柔らかい布、泡のある液面・微粉体など
 風や温度の影響を受けやすい
– 音速が風や温度によって変化するため
 応答速度が遅い
– 音速(約340m/s)が光速より遅いため
センサによる障害物探知
 頭部を回転させる
ことによって簡単に
いろいろな方向の
障害物をサーチす
ることができる
取り付け部品の設計
 超音波センサを取り付けるために
SolidWorksで部品を設計し、切削機で
板金を加工して製作した
超音波センサの取り付け
 製作した部品を使
って超音波センサ
をモータに固定した
ロボットの動画

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