第1回カルガモ発表

自動追尾型移動体の作成
指導教官 : 青山 義弘
研究者 : 岡出 幸久
山本 雅俊
吉田
創
研究の背景
• 現在、ロボットの研究は非常に盛んに行われてい
る
• 授業や実験で得たことを利用してロボット制御の
研究は出来ないか
↓
機械的な要素ではなく、センサ部・コントロール部
の制御部分にスポットをあてたロボット制御の研究
研究の目的
• 自立型ロボット・・・
– 操縦者を持たない
– 外部からの情報をマイコンや電子回路で解析して制
御をする
• 製作する移動体
– 障害物を発見したら回避動作に入る
– 目標を発見すると、一定距離で追跡する
具体的には・・・
• 先頭を進む移動体
• 後について行く移動体
・・・ 親機(1台)
・・・ 子機(数台)
↓
親機の後ろを子機達が一列に並んでついていく
⇒ カルガモ親子の行列
移動体の
• 移動速度 → 毎秒10㎝
• 一定間隔 → 15~20㎝
ブレインストーミングの成果
親子の判別
● 無線
● LED
● 色
距離の判定
●光センサ
●超音波センサ
のような案が挙げられた
その他
●ソーラー
●ファジィ
親の判別方法
無線方式 ⇒
無線で親の座標の情報を与える
LED方式 ⇒
光を発して親の位置を知らせる
色別方式 ⇒
親機の色を見て子機が判断する
光による判別が比較的に容易である
移動体の動き
カルガモの動きをもとに考えると
親は位置を知らせる
子は親をさがす
子が親を見つける
子は親の後ろに列を作って進む
親機について
• 子機の先導となるため、コースを決めながら進む
ことになる
↓
• 親機の処理だけでかなりの手間となってしまう
↓
• 人がリモコンで指示を出して移動させる
親機の行動
• LEDを四方に光らせ、どの方向からも子機が反応
できるようにする
↓
• 子機からの反応があった場合には、後ろにのみ光
が行くようにLEDを切り替える
↓
• 子機からの信号がなくなったらまた全体にLEDが
届くように切り替える
親機のブロック図
子機について
子機は親機からの光に
反応して進む、自立型移動
体であり、本研究のメイン
となるものである
子機の行動
• 親からのLEDの光に向けて歩き出す
↓
• 適当な距離になったら、親に対して信号を送る
↓
• 距離を測って歩きつつ、仮親となり、残りの子に対
しての親の役割を果たす(親の行動をとる)
• 障害物とぶつかりそうになったら、回避する
子機のブロック図
マイコンについて①
• 制御するのに、電子回路の組み合わせだけでで
きるのか
↓
• 1チップマイコンを使用することにする
• 様々なマイコンからポピュラーなものを数種類選
び出し、その中から今回使用するマイコンを検討
した
マイコンについて②
子機のマイコン
親機のマイコン
• 複雑な処理
• 処理も少ない
• メモリ容量、割り込み、I/
Oなどの点で優れている
• ラジコンカーに取り付ける
ことを前提にしている
日立製作所の組み込み
マイコン、“H8 3048/
F”を使用
スペースを取らず、容量も
少なくて いい ので 、PICを
使用
これまでの研究
• LOVOの観察
• H8プログラミングの学習
• 各センサの特性しらべ
• 光センサによる距離判定法
• 子機の機体作製
LOVOの観察
プーリーで動いているため、仕組み
が簡単で、雑音がない
↓
スリップが多く、耐久性などの面か
らギヤによる駆動が望ましい
光センサでの距離測定法を知る
H8でのプログラミング学習
LOVOに付属していた『GCC Developer
Lite版』を使用
LOVO用ライブラリ、『LOVO.H』についての
学習
↓
体験入学のデモンストレーション用のプログラ
ムを作成
センサについて
超音波センサ
 障害物検出のみ使用可
光センサ
 親、仮親の位置検出に使用可
 障害物検出にも使用可
赤外線リモコン
 信号のやり取りに使用可(問題多)
光センサの特性
800㎜光センサを購入し実験してみた
結論・・・どれくらい離れているかの判断ができない
機体作製
試作品の作製 ・・・ 子機を1台作成
• 障害物センサを使って動く
• 親(LEDの光)を見つける
↓
試作品のセンサ配置図
• 親センサをもとに親を追尾す
る
今後の課題
 試作品の作製に取り掛かりながら次の問題点
を考えていく必要がある
• 子機が親機を見失った時の行動
• 周りに障害物が多いときの行動
• LOVOの距離測定法が応用できないか
 移動体につかえるセンサの調査も続けて行う