ヒューマノイドロボットの
足裏製作
工学部ロボット工学科
T21R006
千葉 泰彦
動機
• ヒューマノイドの足裏
には、よくスポンジゴ
ムを2枚のアルミ板の間
に挟んだものが使われ
ます。
• この方法は正しいのか、
そしてもっとよい挟み
方があるのか検証しま
す。
研究内容
• 数パターンの足裏を製作する。
• ベースとなる歩行を用意する。
• 歩行させてみて検証してみる
足裏のパターン
• ３パターン製作しました
・A
・B
・C
使用したロボット
• KONDO-KHR-２HVの
構成を参考にしました。
• 足裏Aを使いKHR-２
のサンプル歩行モー
ションを使って歩行さ
せてみました。
歩行をAと比較した結果
• 足裏Bについて
うまく安定して転ばなかった
• 足裏Cについて
安定せず歩けなかった

要約・研究内容 作成の手引

1．研究テーマ 中間貯蔵施設における熱処理減容化技術に関する研究 2

（別紙） 研 究 対 象 北海道の台風被害によるとうもろこしサイレージの

リリース補足資料

ヒューマノイドロボットの製作

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