ヒューマノイドロボットの製作

ヒューマノイド
ロボットの製作
•桐蔭横浜大学工学部
•ロボット工学科
•T２１R００６
千葉泰彦
研究目的
・ロボット製作を通して、工作
機械の使用技術を学んだ。
スペック表
全長:５０cm
体重:１．６６５kg
使用しているマイコン
:RCB-３J(KONDO製)
使用しているサーボ
:KHR-７８８HV×３
:KHR-２３５０HV×９
(KONDO製)
動作電圧:９～１２V
研究内容
•ヒューマノイドロボットを製
作した
•今回は歩行をする足の部分を
作った
前回からの改良点
股関節の幅を６５mmから２５mmに変更
• 上半身の揺れを少なくするために以下の点を変
更した
モーションを変更
歩行中の歩幅を狭めた
６５mm
２５mm
改良した結果
前回と歩行モーションを比較
歩行時における上半身の揺れを少なくすることにより
モーターの速度を速めても転びにくくなった
今後の予定

アームを制作する

モーションを追加する

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