汎儲溜オペ炉∵卵摘弛緩潤磯特徴点の抽出 沓掛暁史＊ ￠ 佐藤辰雄＊ ◎ 後藤和弘＊＊ X太分県凍業技術総合研究所研究交流センター 心：拍情報産業部 跳触ぬ鈍感弧職級酢翫融騒沌駄兢肪海津鰻駅浪済牒閉路醸 Åkiぞ㍑mi施UTSU院一ÅK亙ミ芋 ㌫ 笥1毎廉も週OSノ曳Frむ束 D 施az㍑biどOG￠Tの榊 ＊cきit㌶−ノ箋‡Sで諾ぐ）int二院eseaざ〔三b（コen号二eヂ e 料‡rまf♪0ユニ占用aとionTecbnoiogyDまvisjOn 要旨 複数カメラによる画像統合に関する研究にてワ カメラキャリプレ一ションのための射影行列貸出にSl丁SAHカ￣ベ レ什一夕を使って特徴点の抽出を行った。簡単なアルゴリズムで有効 な結果が得られるのでヲ ニニに紺介する凸 1．ほじめに 膨大なデ▲什∧タ壷を≠Jつ耐急について〉 すべ∴ご折デ」←タ を処酢7）対象とすろ〔7）妄ま清算時間ギ」メモリ占有率などの 面で効苧が悪い 向後中から特徴的な部分を柚出しき 処 ≡ 、 ∴・ 邦を了J二うのが鳩さ的である ビジョンアレイれ式による超高速画像計測装置の開 発と即効≠ふ甘り m研究開発において， カメラキミアリプ レションをわ1た密＝ハ特徴点としてさ 正〟形物体細川 隅コ㌧・ナし・一たを用いてし＼、る（こ「…g∴う）∴画像L押）コし一ナーー 紆検出に甘 テンプレ」几トを用いる手法と局所的な画素 Fig、ISけSA盛上オペレし一外力例 情報を用いた手法とに大別される圧がタ前者は計算量が 多ノこになることや，様ノ′7な酬ノ矩〕物体に対応することが 困難といった問題点があるぷ そこで我々は，後／をの桧山 手法−ご毒）るン 画素濃淡値の差を斤いてコーナー（または （円形マスク内で聞耳ト釈ホ）≧牽を満たすぎの 耐素数は6＝乱すなわち§（咤）＝をうi） h手正i；臓よノi星＿プ、・声ドガ、−7」一＋ドイミイr▲7て プ三曇⊥？旨一7トス ド1r lげ1佑†l ノ ノ 」一バコ、冒、−む1人ノ＼⊥ ノ ゝノ ー ⊥ jJうけ L＼／ 」 ノ、ノド’ユ」一難r〔L「「丁／、J／し−1′ノー【′山 エッ ジ）検拭を圭う封亮射いオ∴レーータ（2ノを／耶＼〉そ〝）有 用性を確讃し∴′二釣で紳介する で甘中心画素のSt†封掴カーペJル∵タ圧力植圭＝＝とイト5 Sモチ三納オペレw夕を画像中にべ二画素に適用すると，オ ペいヘタグニ＝汗心∴瑚が孤☆たのときブ 出力虻パ墾転）は 、丁 ′∴∵．∴ 二 猿大値となるトミし†S瀞1オペレし一夕Cり出力値はぎ 王Tigblげ〕 ：・ ∴∴∴∴ ようなコー∨十〝にある婁合は最プく但しノン〕3′∴1∫ ユニツジでは 鎚軒かベレいタ倶鮮牒楼宣す∵ j、をf＝〔ノりこうな「1形 ′ノ）㌦♪ヌイノぞご設定し′。心画素㌢あについて〔りSi▼Sノゝ7＼けハ レ十夕出力植誓車封を牒雄藩に甘㌢ 中心画素の階溺植 トそ〔′・雄吊正村素プ哨用射直J∵ソ〕絶対植〔プ）弄がjあろLきい 仙義一∫j￣針U㍗∴封甘軒マスク再の画懐藩計数すろ仁濃淡画 ト れて減少する婁 ∴ ゝl∴、三 ＝針2に甘ほ竹㌧卜ぺし小∵㌢を画像に適ノ弼しノた例を示す 1j封画像は∴ほメ需画素の人て骨樟川機した濃淡伸＝象であ り、Sけ㌫持上オ∵ぺレ㍑ タシ）ドアスク、Fく▲径をざう何素，しきい値t わ＋けいど戸ふトル伸鴬車＝ ㌻小 、、2／ ： 1 ／／い1∼ ㌫ふ ト㌻タよ 5家、し 珍ク 号 血 頼子守最 3、げ笹㌍ト」や㌫車≧ 毒大値のし′2となり，＝巨十叫やエッジから離れるにつ をi∴5とし／て 「うぇミ⊂2〔引力ブプ画像寝∴ ≡川封ほ‥れベレー・一夕 け丹！ガ値が大きいぼど白く表′卜していノ59 二しりようにフ 〔；tS≒三＼‡オペレ∧一夕グ〕吊ノ」胎盤〔吏㌫）け コ亘仁ーー部分で極 ㌢∴h・ 像〔′）場合） 捌け町恒※用ぺ画素バげ 一「軒寿ぎ臣憐劇場ワ い志筑闇エオペレ ち√′ト＼ノしきい値 か云ナナ＼≧」」形て そ／‥′ノノときさとしきい植iはヲ 所莞甘揖 し値を・持つことが分かる∴ニ釣極大値を探索することで 画像申のンー十小一W（泉準点1を篠出す蕎ことができる 日計3にラ 実際圭亮リラキャリプレ∴ノ≡ンで用いた ドigれ2 二理想画像（キ）とSUSÅNオペしハ一夕山力画像（ぶ） 絵詞健鑑 を∴、i針5 停、画像（ドig。3）プjヒストグラム ド心 血‘ニエー ÷‘払こ「閑 ■出 血‘凱【ノ 肌ク L緑JO 一】￣ Fig∴うカメラキャリブレーションに用いた原画像 ぎ −− 、h 追く bl′ニ 花くごこ1で漣 r二刀 皿 仏℃Wh、 仙 ⊥止ミ＝■ Ⅳ：豪i き旬㌻6コー→ナ一棟出結果＝3▲二結果を 一部船人〕 オペレー→タ は〉 ノイズによそ購ほ紺如）変化がS【†封浴しノき い値tよりも小さけれぼ結果に悪影響を与えろことは 7；こく，ノイズに対し／￣こ頑健であることを示し／ているレ 数 奈凍沌㌍ ドig∴4コーナー〉一棟出結果烏キ：結果を、一郎拡ノて） ビジョンアレイ方式に上る超高速画像計測凝牒甘瀾 原画像（C〔ニi〕カメラにより撮影）をタ F揉∵畑にSlS胎オ 発と即効的応用”の研究開発においてさ カメラキ ペレー1タを適用しコー〉、ナーー検7iiを行った結果をホす レーンコンに用いる＝ト→ナ」一おの抽出にう購漬オペレし一 検こ士＝ノたコ、一¶ナし一はゝ rl、ig。4‡1（7）十十で／∫ミす交ノたであるn 夕を用いた。Sし†SŇ、さ カーベレータ…まヲ 聞けけ亡アノレニゴリズム ここでSし／Sノ1■1オペレ」れタのマスクユドニ径はiO画素とした のため高速であり，去たノイズプ）寅；響を′乏けにくいためン まアニjフプメフキャリルーションご用い仁画像に対する フトベレーータのLきい値い甘卜対象領域と背景領域 が別解であることを利用して〉 次のように設㍍した】 そノ＝C至g笥即−g思う臣 ニニでさ だ は所萱ミ〔川面像を得るためにユ山一ザが調薬 、レ⊥ニー∴一 r‘r ノ ー L一 ト 一丁一 ーてアリブ ＼＼こノー」ソゝ「；≧−ト？【、フM l −い＼｝フ1 ゝノ ブ 乱視描 ニトベレー山タはコ カメラキ・Jつリプレーーシ∵さンノ、机〕／、 ラメし一夕接点対人㌃か）肇ル恒〕セグメンテー「シご‡ンヤ位置 決め用途にも利用可能である． またカラーー画像プ〕場合はン 盲？ 一号 それぞれ爪佃をノ、 する係数を示しノておりさg閑rは背景紙域におい−L簸も画 クトルとして並べた≠〕のに／Jいて仁濃淡画像の境冶と≡r 素数を有する階調′fl【；〔（最頻値）。gそ茅 は対象領域におけ 様に∬几㈹オペレー㌢外題用可能てある る慮頻値を表わす（F上g＜5参照）．F甘3Lプ〕易合j係数官二 なお本′研究は∴畑求ほ隼度郡登型地域新′‡一コンソー∵ン アム研究関凝牒潔サ ー浴とし．て行われ去した ． ；エ2∴う と設定しノ∴弓tr肌ヾ しきい植は冒㌣ごあっに．ニつ 、ノて設二王しト さ；しアS∫≠1N フトぺレーリりいら得ヰけい∵ナべてV ニーーふナし一は巨人間が［了視でコーーナー〔と判別すると考えら れる箇所の書近傍内に収まっており．SりSノ㌔f＼∴オペしハー、タ 参考文辞 り 一句日常nパ烏烏兢；1叫∵“抽雨＼川11C（∫t▼P＼1」（1＼。7〔三iし〔1r L によるコMナ一棟しⅠけ）有効性が確認できた r）呈1 またj㍉㌫6にLド㌔．3〝〕原何優について†市販の画懐 処腰ソフトを使いガウシアンノイズを†十加L コントラ ストを」吾化させた耐像に対してこい一ナー∨一繚【LⅠ与をキト）た 2）三うー＼′′てシー汀1iL∫、ゝアjn、∼′用ほ（iニ′′ 已gsリS▲Å＼√ゝ：＼輌 朋）iて）とt（、hし（） 上．（湖IJeヽ7しで雇 主mこigeト）Fl（）（ニぐ・さこSi盲igき 上、e再1r諒とLilく〔まユ〕（げて 結果である。ニの場合も 艮好な検FLま用言見が得られてい ることが分かろ〔二の陪のSモJSJ宣告しきい値上土56）．き三りSA†＼ ：う）除剛，i上一▲維 仁已：う次ブ「ムヒンヨノフ
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