平成 21 年度卒業研究論文要旨教育研究分野認知行動科学 2318039 山根寛史書字運動における書字運動における誤差抑制目的とした教示法における誤差抑制を誤差抑制を目的としたとした教示法の教示法の検討実験 1 は経由点を表示しない。実験 2 は曲率の大き 1. はじめにい箇所に経由点を配置。実験 2 で用いた経由点の位置ヒトの一般的で複雑な運動として書字運動について、を区切りとし、表 1 のように区間ごとに誤差を算出。運動における経由点を拘束条件とすることで再現でき実験 3 は実験 2 において誤差が増加し始める座標に新るとされ、これまでに様々な運動モデルが提案されてたに経由点を置き制御を加えた。実験 4 では start 直きている。しかし、そのモデルはヒトの運動を計算機後と 1-2 間の誤差を抑えるために軌道を表示し運動軌上で再現するため、経由点での速度や関節トルクを拘道を誘導した。実験 5 では 1-2 間の経由点に注意を向束条件にしなければならず、実際にヒトに提示するこけさせるため塗りつぶした。実験 6 は従来用いられている経由点のない軌道全表示。とは困難であるとされている。[1] 本研究では、拘束条件を特には設けず、ヒトの普段の書字運動に近い条件のもと、実際にヒトに提示した表 1：区間別誤差平均値(値はピクセル) s-1 1-2 2-3 all 実験 1 3.8 11.3 12.7 1639.8 実験 2 3.0 4.4 7.3 1112.2 実験 3 2.7 3.1 4.4 1095.7 実験 4 2.0 3.2 4.3 924.4 に示す実験条件の下で書字再現実験を経由点の形状を実験 5 2.3 2.7 3.7 974.3 変化させながら6回行った。図2 の右側に手本軌道を、実験 6 2.0 2.9 4.0 917.1 実験から教示法を提案する。また、従来の教示法との比較から本手法の有効性を検証する。 2. 実験条件本研究では予備実験を 2 回行い、本実験として図 1 左側に計測中の表示を示す。手本とする軌道を覚える表 2:区間別誤差の標準偏差(値はピクセル) ための練習を 20 回行った後、経由点のみを表示し手本通りになるよう書字運動を行ってもらう。書字した軌跡の座標を計測し、試行時間も計測した。また、経由点をすべて通過で成功、それ以外を失敗とした。 display s-1 1-2 2-3 実験 1 2.4 7.9 7.2 実験 2 1.5 2.7 2.4 実験 3 1.1 1.7 2.0 実験 4 1.0 2.2 2.1 実験 5 1.1 1.2 1.6 実験 6 0.6 1.1 2.0 4. まとめ pen mouse 実験 4 から 6 の結果から、start から第 1 経由点ま touch panel では運動軌道を表示する方がよく、それ以降の区間は PC 経由点で制御することができるといえる。本研究において改善を繰り返した結果、表 1 の実験 5 の値に見られるように、従来の教示法を用いた実験 6 と同等の性能であった。このことから、本研究で提案図 1:実験条件した手法は有効性があるといえる。文献 pointer ｓ start 3 [1] 池上真史；福村直博；宇野洋二，ヒト腕運動の教示に利用する経由点抽出手法，信学技報． via-points [2] 阪口豊；中野馨，「注意」を考慮した随意運動制御のモデル，信 1 学技報． goal 図 2:手本軌道 3. 実験結果 [3] 赤川奈緒；工藤博章；長石道博；大西昇，図形の線幅が視覚の 2 誘導場に及ぼす影響、映像情報メディア学会誌