走行軸モデルの特徴

走行軸モデルの特徴
走行軸モデルは 2 輪速度差を利用した台車の、
簡単な
簡単な操作と安全な
安全な走行を支援します。
2 輪速度差を
輪速度差を利用した
利用した台車
した台車の
台車の例
A 軸モータのタイヤ
荷物
走行するコース
台車
(磁気テープ)
B 軸モータのタイヤ
旋回方向
進行方向
簡易図
キャスター(自在式)
AWRⅡシリーズタイヤ付モータ
荷物
ガイドセンサー(ME-9100W)
台車
簡単な
簡単な操作
＜軸別モデル
軸別モデル＞
モデル＞では
＜走行軸モデル
走行軸モデル＞
モデル＞なら
速度指令を、モータごとに与えます。
速度指令を、動く方向で与えます。
台車を、左右のモータで操作します。
台車を、進行/旋回方向で操作できます。
モータごとの
モータごとの指令
ごとの指令なので
指令なので、
なので、
車を扱うような
ような指令なので
指令なので、
なので、
複雑な
複雑な操作になります
操作になります。
になります。
簡単な
簡単な操作が
操作ができます。
できます。
安全な
安全な走行
ガイドセンサーを用いた台車には、加減速の調整をお薦めします。例えば以下のようにします。
・進行方向の加減速を遅くする。荷物の揺れや落下を防止できる(荷物保護)。
・旋回方向の加減速を速くする。コースアウトを防止できる(コース追従)。
＜軸別モデル
軸別モデル＞
モデル＞では
＜走行軸モデル
走行軸モデル＞
モデル＞なら
加減速をモータごとに調整します。
加減速を方向ごとに調整できます。
進行方向と旋回方向の加減速を個別に
進行方向の加減速を遅く、旋回方向を速く
調整できません。
調整できます。
荷物保護と
荷物保護とコース追従
コース追従の
追従の両立が
両立が難しく、
しく、
荷物保護と
荷物保護とコース追従
コース追従の
追従の両立が
両立が簡単で
簡単で、
安全な
安全な走行には
走行には工夫
には工夫が
工夫が必要です
必要です。
です。
安全な
安全な走行が
走行が手軽に
手軽に行えます。
えます。
速度指令
2 つのモータの回転を合成し計算することで、速度指令が進行方向と旋回方向に分かれます。
荷物
旋回方向の
旋回方向の速度指令
速度指令(
指令(X 軸)
進行方向の
進行方向の速度指令
速度指令(
指令(Y 軸)
指令を与えると台車が前進後退する
指令を与えると台車が旋回する
台車
数値で
数値で指令(
指令(内部)
内部)
アナログ電圧
アナログ電圧で
電圧で指令(
指令(外部)
外部)
進行方向(Y
進行方向(Y 軸)の速度指令
Y 速度制限[min^-1]
アナログ入力 0
旋回方向(X
旋回方向(X 軸)の速度指令
X 速度制限[min^-1]
アナログ入力 1
・指令の設定は、通信ソフト(TelABH3)の基本設定－内部データで設定します。指令の詳細は取扱い説明書をご参照ください。
加減速 (S 字加減速設定)
進行方向と旋回方向で加減速の設定が別れているので、進行方向は遅く、旋回方向は速いと
いった加減速設定が可能です。
・進行方向の
進行方向の加減速を
加減速を遅く設定。
設定。台車を
台車を緩やかに加速
やかに加速し
加速し、荷物の
荷物の揺れや落下
れや落下を
落下を防ぐ。
速度
(Y 軸の時定数が大きい)
荷
台車の
台車の進行スピード
進行スピード
進行スピード
物
進行指令
台車
時間
・旋回方向の
旋回方向の加減速を
加減速を速く設定。
設定。ガイドセンサーに
ガイドセンサーに素早く
素早く追従し
追従し、コースアウトを
コースアウトを防ぐ。
速度
(X 軸の時定数が小さい)
台車の
台車の旋回スピード
旋回スピード
荷物
旋回スピード
旋回指令
台車
時間
加速方向
減速方向
進行方向(Y
進行方向(Y 軸)の加減速
Y 加速時定数[sec]
Y 減速時定数[sec]
旋回方向(X
旋回方向(X 軸)の加減速
X 加速時定数[sec]
X 減速時定数[sec]
・加減速の設定は、通信ソフト(TelABH3)の基本設定－内部データで設定します。加減速の詳細は取扱い説明書をご参照ください。

Download Report