研究! クルマのテクノロジ ご購入はこちら ルネサ ス RH85 車載向け 0 マイ コン 本誌初 登場! これから 10 年使える技術! 標準 AUTOSAR 開発プラットホーム入門 安全に使い回す! 車載ソフトウェアの世界 第 3 回 実験のハードウェア＆使用した車載マイコン 実験用のクルマのきょう体として使ったラジコン・カー ボディ系 LED 今回は1枚のECUで操作系/ 制御系/ボディ系をすべて制御 してみる．いずれ3枚使ってそ れぞれの分散制御に挑戦 LED USB TT-01シャーシ 拡張I/O （J3） モニタ 情報 E1デバッガ クルマのECUとして使った車載マイコンRH850基板 今 回 か ら， 車 載 ソ フ ト ウ ェ ア の 標 準 開 発 環 境 AUTOSAR を使って，クルマの ECU 開発を試してみ ます．とはいっても，実車に搭載される ECU を用意 して実際に動かすのはさすがにたいへんです．きょう 体としてラジコン・カーを使い，ECU（実際には車載 マイコン基板）で制御してみます． 実験用ハードウェアの全体像 クルマのハードウェアは，大きく操作系，制御系， ボディ系に分けることができます．一般に，それぞれ 複数の ECU を使って実現しています． 実験用クルマ（ラジコン・カー）ではまず単純化し て，一つの ECU（車載マイコン基板）で操作系 / 制御 系 / ボ デ ィ 系 を 実 現 し て み ま す． 外 観 を 写 真 1 に， ハードウェア構成を図 1 に示します．ゆくゆくは，操 作系 / 制御系 / ボディ系をそれぞれ 1 枚の ECU で制御 する分散構成にも挑戦してみます（図 2）． 116 拡張I/O （J9） GPIO GPIO ボディ系 USBRH850 シリアル変換 エミュ レータ 実機で解説することは複雑過ぎるので，きょう体はラジコン・カーを使っ た．ECU には車載マイコン RH850 搭載基板を使用 制御系 モータ シャーシ・キット 駆動 RCサーボモータや コントローラなど ランプ， ウィンカ用 LED, ブザー ブザー・ モジュール 電源 写真 1 実験に使ったクルマのきょう体＆ ECU 高田 光隆，鴫原 一人 PC OCD GPIO DIPスイッチ GPIO CAN CAN シリ アル CAN インターフェース （J7） CAN インターフェース （J8） 拡張I/O （J10） シリ アル BluetoothBluetooth シリアル変換 SBDBT(USB モジュール ドングル付き) Bluetooth 操作系 前進，後進， ウィンカ… 図 1 実験のハードウェア構成…まずは操作系 / 制御系 / ボディ系 を一つの ECU（車載マイコン基板）で制御する ● 操作系 実験用クルマ（ラジコン・カー）のハンドル操作は， プレイステーション 3 のコントローラ（以後，PS3 コ ントローラ）を使用します． ハンドル操作用 PS3 コントローラと ECU 用車載マ イコン基板は Bluetooth で接続します．車載マイコン は，操作内容に従ってラジコン・カーを制御します． モニタ用ソフトウェアを用意し，Bluetoothアダプタ をPCに接続して，ラジコン・カーの車速や操舵角など の内部状態をPC 画面上に表示できるようにしました． ● 制御系 市販のラジコン・カーは通常，付属しているコント ローラから車速や操舵角などの信号を受信して，RC サーボモータ・コントローラによって制御します． 今回の実験では，車載マイコンと RC サーボモータ・ コントローラを接続し，マイコンから車速と操舵角を 第 1 回 車載ソフトウェアの基本構造（2016 年 1 月号） 第 2 回 AUTOSAR 準拠ソフトウェアの基本開発ステップ（2016 年 2 月号） 2016 年 3 月号
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