論文のキーワード： ファジー理論 ■目的 5 自由度のロボットアームの制御器設計法を提案する． 設計と実行が容易な PID 制御が一般的であるが，ロボットのように環境から影響を受けシス テムが非線形性を示すものに対しては，性能が著しく下がる．それに対処するために，随時， PID ゲインを調整する必要がある．ここで，ファジー理論を用いれば，複雑なプロセスを経る ことなく安定な制御ができる．また PID のゲイン設計における熟練者のノウハウを制御システ ムに実装することも可能である． こ こ で は ， オ ンラ イ ン で PID ゲ イ ン の 調 整 をす る の に 都 合 のい い FLS（ fuzzy logic supervisory）を主に扱う． ■PID 制御のパラメータ設計の経験則 1. 入力が正の値で大きい場合，𝐾𝑃は大きく𝐾𝐼，𝐾𝐷を小さくすると，システムの応答が早くなる 2. 入力値が非常に小さいとき，𝐾𝑃を小さく，𝐾𝐼，𝐾𝐷を大きくするとオーバーシュートが減り， 応答が早くなる →Fuzzy 制御に経験則を組み込む（FCL 部分に該当） ■Fuzzy制御：具体的な数値→あいまいに評価（とても大きい，大きい，普通など）→あ いまいな評価に基づいて，具体的な操作を決定 例）エアコンの制御 ■この手法で PID 制御の経験則を実装した部分が，下図の青い FCL 部分 ■逐次，FCL を使うから，パラメータを逐次設計できることになるので，普通の PID より もいい結果が得られましたという結果（下図）
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