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■３D 計測
シングルビューライブラリ
株式会社アイティーティー
概要
シングルビューライブラリは、4 点以上の既知の３D 点を有する物体を、任意の位置から撮
影した１枚の画像から、その位置をカメラを基準とした３D 座標に変換する機能を持って
います。物体を基準とした場合には、カメラの位置と方向が計算されます。
シングルビューライブラリを用いると下記のようなことが出来ます。
１．マーカーなどの３次元位置を検出出来るので、動くものの３次元位置、姿勢を
追跡出来ます。
２．道路などの平面上を動く物体の位置を検出することが出来ます。
３．ドローンの位置計測に用いることが出来ます。
４．ロボットにワークの位置と姿勢の情報を与えることが出来ます。
５．直線上にある３点をカメラで検出することで、その三次元位置が計算できます。
６．レーザー距離計と併用することで、レーザ－が当たった箇所の 3 次元座標を計算する
ことが出来ます。
（応用事例の画像）
１．車間距離の計測
ナンバープレートを検出
２．ドローンの位置計測
３．人や車など平面上の動きの計測
黄色：カメラから人間までの距離
水色：人と人の距離
４．物の位置と姿勢の計測
ペットボトルの位置
マーカーの位置と姿勢
５．ロボットなどの計測
６．穴やクラックの計測
現在、Windows での提供が可能です(Android、iOS はお問い合わせください)。
計測対象の測定点を、撮影した画像上での２D 点座標（ピクセル位置）から、
３次元の座標値を計算します。
手順
１-「カメラパラメータ」の設定
２-「測定対象物上の４点以上の座標」の設定
３- 撮影した画像上での基準点の２D 座標値を得ることで、
基準点の３D 位置情報をもとにカメラ位置及び
カメラ座標系での各点の位置の計算を行う
関数詳細
＊SingleViewManaged tw ３D 計算と校正のためのライブラリ
関数１
＊LoadCameraParameters(param) カメラパラメータを設定する
引数：カメラパラメータ
CameraParamMan param
m_ImageWidth
m_pixelSize
画像の幅
ピクセルサイズ
m_xp 光軸のズレｘ座標
m_distortion[0]
レンズ歪み k1
m_distortion[1]
レンズ歪み k2
m_distortion[2]
レンズ歪み k3
m_distortion[3]
レンズ歪み p1
m_distortion[4]
レンズ歪み p2
m_ImageHeight
画像の高さ
m_focalLength 焦点距離
m_yp 光軸のズレ Y 座標
(値はすべて double)
関数２
＊LoadWorldPoints(worldPoints)
引数
基準の４点の３D 座標を設定する
Point3DMan[] worldPoints 基準位置の３D 座標値（４点）
x : X 座標値, y : Y 座標値, z : Z 座標値
関数３
＊CalibrateTwoViews(leftPoints, rightPoints)
基準の２D 座標値で校正する
Point2DMan[] leftPoints, Point2DMan[] rightPoints
引数
x : X 座標値, y : Y 座標値
３D の基準点を設定した順番に、左右画像の XY ピクセル座標を設定する
関数４
＊TransformObjectPoint(imagePointｓ, regcode);
計測点のカメラ座標系での３D 座標値を計算する
引数
Point2DMan imagePointｓ
x : X 座標値, y : Y 座標値
左右の２D 座標値を入力する
引数
RegCodeMan regcode
code1, code2, code3, code4, code5, code6: ライセンスコードを入力する
引数・戻り値
double error
３D 座標値を計算した時の逆投影誤差を出力する
double []finalObjectPoint
３D 座標値を出力する
finalObjectPoint[0]
Ｘ座標
finalObjectPoint[1]
Ｙ座標
finalObjectPoint[2]
Ｚ座標
（ライセンスが無い場合は、座標値は(0,0,0)が戻ります）
＊ライセンス登録は各 PC に対して必要になります。
評価版をご希望の方はお問い合わせください。

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