ライントレーサー 2008E29 まず目指したコースは、、、 GOAL センサー前２つが反応しなくなるたびに、カウントを取ることができる。 START 目標最短ルートでゴール！！  カウントを取り、曲げさせる。  曲がる時とゴールした時にブレーキをかけ、 LEDを用いてパフォーマンスをする。  前進、左折、右折など、関数を作り、簡単に、かつ処理をスムーズに行わせる。  誤作動をなくすために、センサーをうまく拾わせる。関数の種類  前進＆補正関数  ＬＥＤウィンカー（左）関数  ＬＥＤウィンカー（右）関数  左折関数  右折関数  十字関数カウント式の曲折プログラムの説明、、、 RB4=RB5=0のためカウント(a)=1 となる。 a=1 の場合、左に曲がる RB4=RB5=0のためカウント(a)=2となる。 a=2の場合、右に曲がる十字路に入る前のL字路まで同様にカウントで、曲げる方向を変えている。 RB4=RB5=0のためまた、曲がる前に、ウィンカーをカウント(a)=3となる。表現する関数を実行する a=3の場合、左に曲がる実験結果は、、、ウィンカー（右）を表現し、右折させた時、ラインを過ぎた所でブレーキが、かかってしまったどのような状態か・・・この位置・センサーの反応で停止してしまったojz キレイに曲がることが可能になる。ゴールできなかった原因は、、、これを改善するには、、、右折時、曲がりすぎたため、曲折補正関数を組むことでセンサー前２つ反応してない状態で 100%ゴール可能なプログラムになる（と思う）。前進＆補正関数に入ってしまった [改善方法] 練習時、十字路に入ったとき、曲折を補正する 100%ゴール曲折補正関数を作る。見ていただき有難うございました