Collaboration Development through Interactive

Collaboration Development through
Interactive Learning
between Human and Robot
～NASA-TLXってなんだろう？～
岩手県立大学ソフトウェア情報学研究科
博士前期課程１年鈴木研究室所属
2312004024 高橋充
今回発表する内容について

NASA-TLX（Task Load Index）と呼ばれる，
主観的評価の多次元平均にもとづく，タス
クの負荷指標を求める手続き（もしくは
ツール）を，デモを交えて説明をする。
知的設計学特論II(2004/06/25)
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前回のおさらい


著者らは，人間とロボットとの相互作用的
な学習に焦点をあて，長期的な学習を行う
事ができるかどうかの研究をしている。
ロボビーというロボットにRNN（Recurrent
neural network），FFNN(Feed forward
neural network)，強化RNN(Consolidation
RNN)をそれぞれ使用し，比較実験を行っ
た。
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ロボビー（Robovie）

人型ロボット
‐Height：1200mm
‐Weight：60kg


自由度４の腕が２本
聴覚，視覚，触覚センサー
搭載
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実験内容



フェンスで囲まれたコース内で，ロボビー
が目隠しをした被験者の腕を引いてコース
を回る。
ぶつかる事無く，早く回ることが理想的。
センサーからの情報を元に，各モータの動
きをNNが学習し，ロボットの腕の動きを測
定する。
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アンケートによる評価


実験後に被験者よりアンケート調査を行っ
た。（１１項目からなる５３問と主観的評価
によるアンケート）
主観的評価を行う際に，NASA-TLXを
ベースとして行った！
NASA-TLXってなんだろう？
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NASA-TLXとは？



あるタスクに対し，負荷仕事量（workload）
を示すための手法であり，ツールの事をさ
す。
タスクの仕事量を示すために，基本となる
６つの評価尺度が用意されている。
各評価尺度に重みをつけることで，最終的
なタスクに対する負荷仕事量を数値として
出す。
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NASA-TLXの背景


NASA-TLXは40以上の研究所の協力のも
と，３年におよぶ研究成果により，NASAの
エイムズ研究センターのHuman
Performance Groupが開発した。
もともとは，紙ベースだったものを，IBM互
換のPC上のみで動作する，コマンドプロン
プトによるツールを開発した。
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NASA-TLXの効果


６つの評価尺度による主観的評価をつけ，
各評価尺度に対する重みづけを行い，タス
クの負荷仕事量を数値で出す。（裏側で計
算処理されている）
負荷仕事量の数値は少なければ少ないほ
ど，被験者にとって有意義？なタスクで
あったと言える。
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６つの評価尺度
①MENTAL DEMAND（精神的な要求）
②PHYSICAL DEMAND（身体的な要求）
③TEMPORAL DEMAND（時間的な要求）
④EFFORT（努力）
⑤PERFORMANCE（効率）
⑥FRUSTRATION（不満）
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①MENTAL DEMAND

どのくらい，精神的・知覚的な活動を必要
としたか？（考えたり，決定したり，計算したり，
記憶したり，眺めたり，探したり）

判断する基準
‐要求が多かったか or 簡単だったか
‐シンプル or 複雑
‐強要したか or 寛大だったか
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②PHYSICAL DEMAND

どのくらい身体的活動を必要としたか？
（押したり，引いたり，回ったり，制御したり，動い
たり）

判断する基準
‐過酷であったか or たやすかったか
‐ゆっくりであったか or 活発であったか
‐ゆるいか or 激しいか
‐余裕であるか or 難儀であったか
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③TEMPORAL DEMAND


進行具合やタスクが発生するタイミング，
進行速度に対して，どれだけ時間の圧迫
を感じたか？
判断する基準
‐ゆっくりでくつろぎながら行ったか or 急いで必
死にやったか
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④EFFORT

自分の能力レベルで，要求されたタスクを
成し遂げるためにどれだけ一生懸命おこ
なったか？（精神的にかつ身体的に）
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⑤PERFORMANCE

目標を成し遂げるにあたり，タスクの設定
はどれだけうまく行っていると思うか？
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⑥FRUSTRATION

タスクを実行している間，不安やがっかり，
いらいら，ストレス感，もしくは満足感やリ
ラックスしたかなど，どのように感じたか？
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NASA-TLX利用の流れ
①あるタスクに対して，６つの評価尺度に当て
はまる値（０～１００）を選択する。（RATINGS）
②６つの評価尺度毎の対比を１５回行い，各評
価尺度に対する重みを決定する。
（WEIGHTS）
（例：MentalとPhysicalではどちらが重要であるか？）
③上の①と②から得られた情報より，タスクに
対する総合的な仕事量を出す。（COMBINE）
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NASA-TLXを利用してみよう！

デモを行うにあたり，「NASA-TLX for
Windows」というフリーソフトを用いた。
・U.S. Naval Research Laboratory（アメリカ海軍研究所）
【http://www.nrl.navy.mil/aic/ide/NASATLX.php】
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本当はグラフも出ます
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論文の内容と照らし合わせる
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