加速する魚型ロボットの試作石原輝 1. はじめに・近年、海水の温度は上昇してきており、水棲動物には大きな影響を与えかねない。そこで浅海域の調査が重要になってくる。 3. 実験結果 Author (Ａｋｉｒａ ISHIHARA ) and his hand made fish robot. 30 ・しかしながら浅海域を移動する場合，スクリューを用いた推進機構では浅瀬や藻に引っかかり運用が困難。 1/2[sec] 角度(°) 10 ・そこで実際の魚を模した魚型ロボットを作成する。・モデルはアジ型である。第1関節第2関節第3関節 -10 -30 -50 0 5 10 時刻（1/4 sec） 15 (a)停止時からの加速（ブラックバス） (b)遊泳時からの加速（コイ）図. 動画解析から得た角度 2.実験方法表. 推力、最大加速度、最大速度ケース推力[mN] 最大加速度 [m/s2] 速度[m/s] 遊泳時から加速 3.4 12.3 1.9(0.267) 遊泳時から加速（初速度あり）－ 13.2 2.2(0.267) 停止時からの加速 5.1 12.1 3.9(0.279) 停止時からの加速（振れ角を小さく） 3.9 11.9 1.7(0.250) 停止時からの加速（振れを角大きく） 5.7 12.2 1.8(0.245) 魚を撮影した動画から動きを読み取るコイ：遊泳時からの加速。ブラックバス：停止時からの加速。図. 動画解析の測定角１コマ（約1/4秒）ごとに切り分け、図に示すように各関節の体前半部に対する角度（Φ）をトレースした。この結果を元にロボットの動きをプログラミングする。・ロボットが遊泳している動画を撮影し、速度を導出したところ平均で0.26[m/sec]であり、加速度を積分したもとは信用できない。図. 加速度の測定法・加速度は5パターン5回ずつ測定した。・推力と加速度を考えると、一番効率がよい泳ぎは停止時からの加速。 4. まとめ・実際の魚の加速には2パターンある。 (1)遊泳時からの加速：動きは通常遊泳時に近く、位相差が非常に小さい。 (2)停止時からの加速：位相差を作らずに、溜めを作るよう尾びれを大きく左右に振る。・プログラムが同じものがあるため、推力は4通り測定した。・ロボットの動きも実際の魚に似せ、位相差をつけないほうがより良い推力と加速を得られた。図. 推力の測定法