奥行き画像へのポストプロセッシング福嶋慶繁名古屋工業大学奥行き画像への処理 • 主に2通りの方法がある．もしくはその組み合わせ．フィルタするときには例外値を除去してからのほうが効果が高いため．フィルタリングでノイズを減らす – – – – – Median Filter：中央値フィルタ Bilateral Filter：エッジキープ型のフィルタ Non local mean （NLM）filter:ブロックマッチング付きバイラテラルフィルタみたいなもの． BM3D：上記強化版．重い． Joint / cross Bilateral Filter：画像と奥行き画像の2セットを与え，不安定な奥行き画像ではなくて安定している普通の画像（対応点を取る方の画像）のエッジを使ったフィルタ．Multi-lateral fiter，iterative …など他にも拡張がある． – D. Chan et al.: “A noise-aware filter for real-time depth upsampling”, in Proc.Workshop on MMSFAA, 2008.：バイラテラル，ジョイントバイラテラルの適切な切り替え – Joint Non local mean filter：NLMフィルタのジョイントフィルタ – Q. Yang et al.: “Spatial-depth super resolution for range images”, in Proc. CVPR, 2007. ：ビット深度まで復元する，繰り返し型のジョイントバイラテラルフィルタの変形．かなり重い． • ノイズを見つけてはじく＆周囲から予測 – LR Consistency check • 奥行き画像を左の右のそれぞれの視点で求めてお互いに投影しい，対応する奥行き値の差が大きい場合は不定としてはじく．これは多視点にも拡張可能． – Hole filling • • • 周辺の画素をみて，決定している画素の最小値で埋めるインペイントで埋める Depth based intpaintで奥行き値と画像の画素値の値を見ながら埋める．関連キーワード • • • • Stereo matching Post processing Depth map refinement Depth super resolution （解像度を上げなければ，超解像は，ノイズリダクションと等価） • Depth map をdisparity mapに置き換えても可