DESIGNED BY: TOCK CATEGOLY 愛玩ロボット手順 1：アイデアだし人がロボットと接するときの体験をプロトタイピングアイデアスケッチ【図１】をそこそこに HOTMOCK をいじりながら HOTMOCK 自体でスケッチをするように進めました。接するひとが温かい気持ちになったり、おかしくなったりする、いわゆる愛玩ロボットを HOTMOCK で作ってみました。ひとがロボットへ接するときの感情と動作をロボットが受け、どう反応を返し、またそれを受けたひとがどう感じるかを見るためのプロトタイピングです。【図１】：アイデアスケッチミニ液晶ディスプレイを顔と見立て、ロボット使用キットレガシー KIT デシタル KIT アナログ KIT T エクステンションの情報（感情）を表示させることにします。ディスプレイの上半分に手袋をかぶせ【図 2】、加速度センサ、ロータリーボリューム（×3）、シングルスイッチ、照度センサ、距離センサ、感圧センサ、シールスイッチ大、使用デバイスシール LED R、面ファスナ ( オス・メス ) 外部デバイス 4.3 インチワイド USB モニタ可愛らしいウサギ風ロボットを目指します。【図 2】：LCD に手袋をかぶせてみる手順２：ディバイスの設定 HOTMOCKSetting、HOTMOCKBuilder、プログラム HOTMOCKSimulator 各種ディバイスやセンサーを目や耳や腕に仕込むことで、そこを入力デバイスとして機能させます。【図 3】面ファスナーによって簡単に仕込む箇所が変えられるので色々な場所で試すことができました。第一次試作：スタイロフォーム、ボリュームノブ、手袋、などモックアップの材料第二次試作：樹脂（光造形）、ボリュームノブ、フェルト、塩ビ板、など右みみ：【シングルスイッチ】軽くつまむとニコニコするが強くつまむと怒るおでこ：【照度センサ】気持ち悪がる左みみ：【感圧センサ】軽くつまむとニコニコするが強くつまむと怒るめ：【シール LED R】タイミングによって光ったり消えたりするはな：【シールスイッチ小】押すとニコニコ不思議そうにするうで：【ボリュームエンコーダ】いっぱいまで回すと痛がるおなか：【シールスイッチ丸】くすぐったかのように笑うおへそ：【距離センサ】手を近づけると照れるしっぽ：【ボリュームエンコーダ】ディスプレイの顔が入れ替わるからだ：【加速度センサ】寝た状態から体を起こすと目を覚ます【図 3】：各箇所：（各種デバイス、センサ）へのインタラクションの割付け DESIGNED BY: TOCK 手順３：第一次試作（ラフモデル）手順６：組み込み、調整ディスプレイ、デバイスやセンサがうまく収光造形のモデルを発注し、各種デバイスをまるように体をスタイロフォーム（建築で使組み込み【図 7】、組み上げます【図 8】。われる断熱材・保温材。ホームセンターなどで入手できます）で形作っていきます。顔には各種ディバイス、センサからの反応を表現した表情を用意します。【図 7】：組み込み前（左上）と組み込み中【図 8】：第二次試作完成第一次試作の問題などを解消するために、デバイスやセンサの配置換えなどを経て、ウサ【図 4】：第一次試作【図 5】：用意した「表情」画像ギロボットが完成しました。手順４：第一次試作の評価ロボットの全体像【図 4】が形になり、HOTMOCKBuilder でインタラクションを与え【図 5】、動作を試します。手を伸ばしたときにおへそのセンサーが誤作動しやすい問題などが目立ちました。また、音声があると、より良くなりそうだったので、音声を取り入れることにしました。サンプルは赤ちゃんの声です。こうしたところロボットが何を訴えているのが伝わりやすくなりました。強くつねらないで！腕を逆に回すと痛いよ！おへそは弱いの・・・へへへ。なでてくれるの？【図 9】：インタラクションの様子手順５：第二次試作（樹脂モデル）作成のコツ３D ソフトで光造形のための３D データ構想段階のスケッチである程度アイデアが出たら、とにかく HOTMOCK をいじって練った方が、具体的にアイデアがまとまると思います。また、既製品を積極的に活用することでラピッドなプロトタイピを作っていきます。ングができたかと思います。肩の関節には既製品のノブを使い、そこに腕のパーツを嵌め込むことで、確実に評価と反省点ロータリーボリュームが機能することを第一次試作で顔半分を手袋で作ったことで、ラビットのロボットをラピッドにプロトタイピングができたこともありますが、それによって、このロボットに特徴を与えられたのも良かったかと思います。また、考慮しました【図 6】。音声ファイルを使用することで、感情の表現の伝え方が広がりました【図 9】。ただ、第二次試作まで、それを踏襲し、目の光が透けるような構造にしましたが、液晶モニタを目の表情の表現と【図 6】：3D ソフトによるモデリングして積極的に使う考えもあったかな・・・と。