Maquettes numériques Webots

Document préliminaire 02/06/14
Maquettes numériques Webots
Note de mise en service
Webots est un environnement permettant de modéliser en 3D, de programmer et de simuler le
fonctionnement de robots mobiles ou de systèmes automatisés.
Associé au logiciel PICAXE Editor, il est possible d’animer les modèles virtuels suivants :
- le portail automatisé de A4 Technologie animé avec le boîtier de commande AutoProg® ;
- le robot « MicroBot » de PICAXE.
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L’utilisateur conçoit un programme, en langage graphique ou en langage Basic, avec PICAXE
Editor et lance la simulation pour animer un modèle virtuel dans Webots.
Un lien bidirectionnel entre les deux logiciels permet de surveiller les étapes de déroulement du
programme dans PICAXE Editor et d’interagir avec le modèle virtuel dans Webots.
Environnement de programmation
et de simulation PICAXE EDITOR
Maquette numérique Webots du portail coulissant A4
Maquette réelle pilotée par AutoProg
SOMMAIRE
Mise en service de Webots avec PICAXE Editor6 ............................................. 3
Eléments à télécharger : ............................................................................................... 3
Installation et 1er lancement de PICAXE Editor ............................................................. 4
Installation de Webots................................................................................................... 5
1er lancement de Webots .............................................................................................. 7
Connexion entre PICAXE Editor 6 et Webots ............................................................... 8
Lancement de la simulation .......................................................................................... 9
Navigation dans Webots ............................................................................................. 10
Relation entre le modèle virtuel et AutoProg® ................................................. 11
Plan de câblage du boîtier de commande AutoProg pour Webots .............................. 11
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Mise en service de Webots avec PICAXE Editor6
Eléments à télécharger :
•
Logiciel PICAXE Editor
•
Logiciel Webots
•
Maquette numérique Webots de portail coulissant A4 Technologie ou du robot Microbot de
PICAXE et programmes exemples sous PICAXE Editor pour animer la maquette numérique
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er
Installation et 1 lancement de PICAXE Editor
- Lancer l’installation en double-cliquant sur le fichier Setup.exe.
- Lancer PICAXE Editor.
- Basculer la langue en Français à partir du menu « File », « Options ».
- Ouvrir le fichier exemple « Fonction de base.plf »
- A partir de l’onglet Espace de travail, sélectionner le mode de simulation PICAXE-28X2.
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Installation de Webots
Par défaut, Webots nécessite une connexion avec internet afin de vérifier les paramètres de licence
relatifs à votre compte au lancement de l’application.
- Lancer l’installation en double-cliquant sur le fichier Setup.exe.
- Lancer Webots. La fenêtre suivante doit apparaître :
-
Au premier lancement, cliquer sur Register Online.
Ce lien vous redirige vers le site internet
de Webots.
-
Enregistrez-vous en remplissant le formulaire.
Un lien d’activation de votre licence est alors
automatiquement envoyé par retour de mail.
-
Activez votre compte en cliquant sur le lien d’activation reçu
sur votre boîte mail et en renseignant votre mot de passe sur
le site de Webots.
Enregistrement en version d’essai 30 jours :
-
Cliquez sur 30 day trial, ce lien vous redirige vers le site de Webots.
-
Connectez-vous avec vos identifiants et cliquez sur Trial license.
Pour enregistrer votre version PRO ou votre version d’essai,
renseignez vos identifiants dans le menu Preference dans l’onglet
License.
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Utilisation en mode non connecté à internet :
Il est possible d’utiliser Webots sans être connecté à internet, à condition de disposer d’un fichier de
licence nommé.
Ce fichier webots.key doit être copié dans le dossier C:\Program Files\Webots\resources.
Pour obtenir ce fichier, il est nécessaire de nous communiquer l’adresse MAC de votre (vos) machine(s).
Entrer la commande « cmd » à partir du menu Démarrer de Windows puis entrer la commande
« ipconfig /all »
Nous communiquer les copies d’écran correspondantes à la configuration de votre machine afin de
pouvoir recevoir en retour le fichier webot.key.
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er
1 lancement de Webots
Une fois l’activation faite, lancer Webots et ouvrir la maquette numérique dans le dossier «Webots
Picaxe World/World/portal.wbt» préalablement téléchargé et décompressé.
Dans le menu Outils,
Sélectionner l’affichage 3D View et Console
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Dans les Préférences du menu Outils,
Sélectionner « 1 » dans la zone « Number of
threads »
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Connexion entre PICAXE Editor 6 et Webots
- Positionner les fenêtres des logiciels PICAXE Editor et Webots de part et d’autre de votre écran
comme ci-dessous :


- Etablir la connexion avec Webots à partir du menu Simulate de PICAXE Editor.
 Le message affiché en bas de l’écran de PICAXE Editor doit indiquer « Connected to Webots ».
 Le message affiché dans la console en bas de l’écran de Webots doit indiquer
« [portal] Connected with Picaxe software ».
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Lancement de la simulation
-
Dans PICAXE Editor, cliquer sur le bouton Run pour lancer la simulation.
L’instruction en cours d’exécution est encadrée entre deux crochets bleus
[ ].
Ajuster la vitesse de simulation avec le curseur situé en bas de l’écran.
Le programme en cours de simulation attend que le bouton-poussoir intérieur ou extérieur du portail soit
activé.
- Dans Webots, cliquer de manière prolongée sur le bouton-poussoir intérieur ou extérieur du portail.
- Dans PICAXE Editor, le programme en cours de simulation doit alors quitter la boucle d’attente et
changer d’étape.
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Navigation dans Webots
Touches
Clic gauche + déplacement de la souris
Clic droit + déplacement de la souris
Molette
Touche F6
Simple clic sur un bouton poussoir
Double-clic sur un objet
Maj + clic gauche
Action
Orienter la vue 3D
Déplacer la vue 3D
Zoomer sur le modèle 3D
Restaurer le point de vue initial
Activer un objet qui interagit avec le programme
PICAXE Editor en cours de simulation.
Ouvrir une fenêtre de visualisation de son état
Translater un objet
Note : un parallélépipède peut être déplacé pour rompre le faisceau de la barrière infrarouge qui
équipe le portail (Maj + Clic gauche pour le déplacer).
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®
Relation entre le modèle virtuel et AutoProg
Plan de câblage du boîtier de commande AutoProg pour Webots
Tableau des affectations
Module
Bouton-poussoir Intérieur
Fin de Course Ouverture
Fin de Course Fermeture
Bouton-poussoir Extérieur
Récepteur IR
Module
Signal Lumineux : LED Jaune
Emetteur IR
Moteur 2 (sens fermeture)
Moteur 1 (sens ouverture)
Module
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Entrées
Numériques
EN0
EN1
EN2
EN3
EN4
EN5
EN6
EN7
Sorties
numériques
S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
Boîtier de commande AutoProg
EN7
S7
EN6
S6
EN5
S5
EN4
S4
EN3
S3
EN2
S2
EN1
S1
EN0
S0
EA1
Entrées
analogiques
EA0
EA1
EA2
EA3
11
EA1
EA2
EA3

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