Yシリーズ ロボットビジネスセンター 東京本社 〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 Kawasaki Robot 明石工場 〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1 Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548 Yシリーズ https://robotics.kawasaki.com/ 営業問合せ先 東京本社 〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 中部営業所 〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105 Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808 関西営業所 〒650-8680 神戸市中央区東川崎町1丁目1-3 Tel. 078-360-8660 Fax. 078-360-8661 広島営業所 〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4 Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007 九州サービスセンター 〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1 Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 サービス問合せ先 カワサキロボットサービス株式会社 ●サービスセンター 東北［宮城］ Tel. 022-349-1711 Fax. 022-349-1712 関東［群馬］ Tel. 027-373-6471 Fax. 027-372-1483 南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506 Fax. 0466-87-3507 豊橋［愛知］ Tel. 0532-38-8861 Fax. 0532-38-8862 名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805 Fax. 0561-63-6808 関西［兵庫］ Tel. 078-990-1311 Fax. 078-990-3510 広島［広島］ Tel. 082-286-8080 Fax. 082-286-1007 九州［福岡］ Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 ※平日の昼間（8：30 ∼17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。 ※平日の夜間（17：30 ∼8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 ∼17：30）は下記 「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。 24時間ヘルプデスク TEL. 078-990-3550 Kawasaki Robot 安全上の注意 ●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、そ の他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくよう お願いいたします。 ●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製 品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用 途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談くださ い。 ●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定 められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影して いる場合があります。 ※土曜日と祝日の夜間（17：30 ∼8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日） は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者から ご連絡いたします。 海外現地法人 アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国／台湾／タイ／インド ※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。 ※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。 ※このカタログに記載の製品には、 “外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。 該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。 明石工場でISO認証を取得しています。 Cat. No. 3L1603 May ’16 M 高速ピッキングロボット 生産ラインのスピードアップに─ 食品、薬品、化粧品をはじめ、電気・電子・機械部品の組立・整列など様々な用途に幅広く使用で きる高速ピッキングロボット 「 Yシリーズ」は、最大可搬質量 2kg の「 YF002N 」 と同 3kg の 「YF003N」 の2機種を揃え、広い動作範囲と高速動作で生産ラインのスピードアップを実現 します。 YF002N YF003N 特 長 高い処理能力 （負荷質量0.5kg、動作パターン （上昇25−水平305−下降25mmの往復移動） ） 、YF003Nで YF002Nで200cpm［サイクル毎分］ ［サイクル毎分］ （負荷質量1kg、動作パターン （上昇25−水平305−下降25mmの往復移動） ） の高い処理能力を実現し、 タクト 222cpm タイムの短縮に貢献します。 広い動作範囲 直径600mm、上下方向200mmの動作範囲のYF002Nと直径1,300mm、上下方向500mmのYF003Nにより、多種多様なワーク や生産現場に広く適合できます。 高精度 高い繰返し精度は正確な作業と高い生産性を実現します。 高密度配置 YF002Nはコンパクトな構造でスペースをとらないため複数ロボットを高密度配置することが可能です。また、軽量で片持ち架台への据 付も可能です。 容易にビジョンシステム構築が可能 ビジョンセンサとセットで高速・高精度・安全搬送が可能です。YF002Nはロボット上部の据付中心部にカメラ設置用スペース （中空） を有 しています。 酸やアルカリ性の洗浄が可能 ＊1 酸性やアルカリ性の洗剤を使用したウオッシュ・ダウンが可能な設計となっていますので、清潔さが保てます。 安全な食品機械用潤滑剤を使用 ＊1 可動部分には食品機械用グリースやオイルを採用していますので、万一の場合でも安心です。 容易なメンテナンス センターシャフトのないシンプルな構造でメンテナンスが容易です。 YF002Nのメインパーツはユニット毎に交換することができ、交換作業がとても簡単です。 ＊1 : YF003Nの場合 1 2 仕 様 動作範囲と寸法 YF002N YF003N アーム形式 パラレルリンク式 最大可搬質量 (kg) 2 3 動作自由度 （軸） ø 600 x H200 位置繰返し精度 (mm) ]2 0.3 s (0.5 kg) 0.36 s (2 kg) 0.27 s (1 kg) 0.45 s (3 kg) ±0.04 ±0.1 JT1 ±0.1 本体質量 (kg) 60 145 R2 マンセル10GY9/1相当 天吊り 0 - 40 3.0 22 35 – 85 (ただし、結露なきこと) 標準 4.0 0 ø34.5h7 -0.025 IP65 ̶ 4-M4 Dp8 Dp5 ø4H7 +0.012 0 IP67 E97 欧州 E91 日本・アジア E94 ø0.04 5 ø2 矢視 A 28.3 米州 595 オプション JT3 425 電源容量 (kVA) ]3 +0.020 +0.005 170 相対湿度 (%) 3-ø10G7 6-ø11 0 - 45 200 ]1: 動作パターン （上昇25−水平305−下降25mmの往復移動） の場合。 ]2: ISO9283に準拠しています。 ]3: 負荷質量や動作パターンにより異なります。 150 周囲温度 (° C) Y 7 設置方法 70 塗装色 コントローラ R4 257 36 角度繰返し精度 (° ) 01 ø 1,300 x H500 15° サイクルタイム（負荷質量）]1 （保護構造等級） IP値 JT2 4 動作範囲 (mm) 設置環境 YF002N P点 P点の動作範囲 JT4 : ±360° A ø500 ø600 (mm) YF003N 12 0° 6-ø18 JT2 80 ø8 80 415 JT1 3-ø16G8 +0.033 +0.006 ø0.06 JT3 12 7 35 0° 0 335 ø34.5h7 -0.025 4-M4 Dp8 ø4H7 +0.012 0 Dp5 1,020 ø0.04 5 矢視 A 155.5 300 685 ø2 P点 P点の動作範囲 JT4 : ±360° 200 A ø900 ø1,300 3 (mm) 4 システム適用例 ハンド種類 ピッキングからパッキング、パレタイジングまでフルカバー 様々な作業工程の自動化・効率化を可能にするシステム 豊富なバリエーション お客さまの用途に合わせて様々な各種ハンドをご用意しています。 単純作業の自動化システム 菓子、 レトルト食品、冷凍食品等の包装ラインにおける高速ピッキング、 高速整列、箱詰め 化粧品、 医薬品容器等の充填ラインにおける高速整列、色判別 カップ食品、 レトルト食品等の殺菌ラインにおけるトレー整列 カメラ検査結果による分類・整列システム 搬送された太陽電池用ウェハ等を検査カメラにて検査し、Yシリーズで分 類・整列 検査の結果、不良品と判定された場合には、不良品置台へ排出 ビジョンシステムとの組合せにより、大がかりなハード改造なしで、品種 切替が可能 ウェハ用ハンド 菓子用Wハンド 箱物用チャックハンド ウェハ用ベルヌーイハンド 袋物用Wハンド 筒状ワーク用3本爪ハンド レイアウト事例 2,355 440 130 1,660 760 切断機 800 コンベア1 900 400 21 120 405 200 81 180 180 コンベア2 トレイ供給機 包装機 ビジョン視野 360x400 780 1,580 YF002N (1,480) ビジョンカメラ (mm) 5 6 シミュレーションツール カワサキビジョンシステム PC上でロボットプログラミングおよびシミュレーションが可能です。 様々な用途に柔軟・迅速に適用できる高機能ビジョンシステムです。 K-PET（Kawasaki-Picking robot Engineering Tool） カワサキビジョンソフト ワーク自動認識ソフト データ分配ソフト 認識したワークの 位置・角度を送信 ●高速で高精度な認識を実現 ●認識したワークを複数（最大8台） のロボットへ適切に分配 ●形状、色が多種多様なワークの認識 ●市販ビジョンアプリケーションソ フトともUDP/IP、TCP/IPで接続 データ分配可能 ●不良品の検査、表裏判別が可能 特 長 ●簡易操作で 各種 設 定 が 可能、一 般 的 な適用にも使用可能 実際のロボットと同等の動きを再現可能。供給ワークのバラつきも模擬でき、精度の高いサイクルタイム検証ができます。 各ロボットへ位置・角度の情報を 適切に分配 ビジョンPC内で処理 簡単なパラメータ入力で複数ロボットシステムのモデルを作成可能。 ロボット間の作業分担パターン等を検証するのに役立ちます。 システム構成例 シミュレーションで検証したロボットプログラムを、実際のロボットにそのまま使用可能。 （設置時のティーチング調整は別途必要） バルブ （ロボット内蔵バルブも有り） ＊動作環境：Windows XP/Vista/7 ワーク認識用 2Dビジョンカメラ コンベア 最大4台まで 同期可能 画像データ取込指令 （K-VFinder⇒カメラ） 画像データ取込 （カメラ⇒K-VFinder） ワーク位置計測指令 （ロボット⇒K-VAssist） ワーク位置データ分配 （K-VAssist⇒ロボット） コンベアエンコーダ （ロボット間で受渡し可能 最大16台まで） ビジョンPC Ethernet シャッター信号分配 画像取込完了を通知 （カメラ⇒ロボット） ━：ロボットハーネス ━：エンコーダハーネス ライン制御PLC ━：LANケーブル パラレルI/O DeviceNet EtherNet/IP 7 PROFIBUS CC-Link INTERBUS Modbus/TCP ━：専用I/Oケーブル CANopen ━：I/Oケーブル 8 コントローラ Eシリーズ お客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。 実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と 想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。 仕 様 標準 特 長 驚くほどコンパクト 従来のコントローラと比べて、格段にコンパクトになり、 コンベア の下やアーム架台の上等設置場所を選びません。また、2 段積 み、縦置きも可能です。 快適な操作系 従来の操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。 ティーチペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタート を実行でき、 より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情 報を組み合わせて表示が行なえます。 （ 位置情報と信号情報な ど） 豊富な機能 適用に合わせた充実のオプション群を組み合わせれば、自由自 在にシステムアップが可能です。標準搭載のロボット言語 「AS言 語」 を使用すれば、高度な動作制御、 シーケンス制御も可能です。 ティーチペンダント 明るく見やすいタッチパ ネル付カラー液晶画面 操作頻度の分析をもと に最適配置されたハー ドキー 軽量で重量バランスに 優れたボディ 最新技術を採用 高速CPUの採用により、 より緻密な軌跡制御、 より高速なプログ ラム実行、 より快適なセーブ／ロードなどを実現しました。 メモリ 用容量の拡大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増や せます。標準の外部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能 です。 米州 E97 欧州 E91 日本・アジア E94 サイズ （mm） W500×D580×H268 構造 E97 開放型 直接冷却方式 E91 密閉型 間接冷却方式 E94 開放型 直接冷却方式 記憶容量 （MB） I/O信号 密閉構造 密閉構造 8 外部操作信号 非常停止、外部ホールド信号など 汎用入力 （点） 32 最大96 汎用出力 （点） 32 最大96 操作パネル 非常停止スイッチ、 ティーチ/リピート切替スイッチ、電源ランプ チェック早送りモードスイッチ （E91のみ） 質量 （kg） 40 AC200-230V ±10%、50/60Hz、単相 電源仕様 設置環境 オプション （ロボット専用接地） 、漏れ電流最大100mA D種接地 周囲温度 （℃） E97 0 – 45 E91 0 – 40 E94 0 – 45 相対湿度 （%） 密閉オプション時 0 – 40 密閉オプション時 0 – 40 35 – 85（結露なきこと） マンセル10GY9/1相当 塗装色 タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、 ティーチロックスイッチ、 イネーブルスイッチ ティーチペンダント 外部インターフェース （100BASE-TX） 、RS-232C USB、イーサネット メンテナンス性が向上 ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、 コンパクトであ りながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がり ました。異常箇所の特定を容易にするハードウェアモニタ機能、 遠隔診断を実現するWebサーバなどメンテナンス機能の充実 を図りました。 外観と寸法 (mm) 高い拡張性 ＣＯＮＴＲＯＬ ＲＧＥＮＣ ＭＥ BRAKE RELEASE REPEAT ＰＯＷＥＲ Ｙ TEACH Ｅ 580 周辺機器制御として、数多くのフィールドバスに対応しており、 テ ィーチペンダントからのプログラム編集可能なソフトウェアシー ケンサ機能 （KLogic） 、ユーザカスタマイズ可能なインターフェ ースパネルと組み合わせることにより、高度なシステムが簡単に 構築できます。 500 9 18 250 ＳＴＯＰ 10
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