ピクスターロボットビジネスセンター東京本社〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 明石工場〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1 Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548 http://www.khi.co.jp/robot/ ピクスター営業問合せ先関東・東北地区［東京］〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 中部・北陸地区［愛知］〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105 Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808 関西・四国地区［兵庫］〒673-0016 兵庫県明石市松の内2-6-8 Tel. 078-921-1551 Fax. 078-921-1651 中国地区［広島］〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4 Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007 九州地区［福岡］〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1 Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 サービス問合せ先カワサキロボットサービス株式会社 ●サービスセンター水沢［岩手］ Tel. 0197-51-3500 Fax. 0197-51-3501 東北［宮城］ Tel. 022-349-1711 Fax. 022-349-1712 関東［群馬］ Tel. 027-373-6471 Fax. 027-372-1483 南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506 Fax. 0466-87-3507 豊橋［愛知］ Tel. 0532-38-8861 Fax. 0532-38-8862 名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805 Fax. 0561-63-6808 関西［兵庫］ Tel. 078-990-1311 Fax. 078-990-3510 広島［広島］ Tel. 082-286-8080 Fax. 082-286-1007 九州［福岡］ Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 ※平日の昼間（8：30 ∼17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。 ※平日の夜間（17：30 ∼8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 ∼17：30）は下記「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。 24時間ヘルプデスク TEL. 078-990-3550 安全上の注意 ●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、その他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくようお願いいたします。 ●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談ください。 ●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影している場合があります。 ※土曜日と祝日の夜間（17：30 ∼8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者からご連絡いたします。海外現地法人アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国 ※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。 ※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。 ※このカタログに記載の製品には、 “外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。明石工場でISO認証を取得しています。 Cat. No. 3L2968 Jun. '14 M 高速ピッキングロボット Yシリーズ仕様 YS02N YF03N アーム形式パラレルリンク式最大可搬質量（kg）動作自由度（軸） ─ 5 φ600 × H200 φ1,300 × H500 0.3 s（0.5 kg） 0.36 s（2 kg） 0.27 s（1 kg） 0.45 s（3 kg）オプション動作範囲（mm）食品、薬品、化粧品をはじめ、電気・電子・機械部品の組立・整列など様々な用途に幅広く使用できる高速ピッキングロボット「ピクスター」は、最大可搬質量2kgの「YS02N」と同3kgの「YF03N」の2機種を揃え、広い動作範囲と高速動作で生産ラインのスピードアップを実現します。 3 4 サイクルタイム※1（負荷質量）位置繰返し精度※2（mm） ± 0.04 ± 0.1 角度繰返し精度（° ） ± 0.1 本体質量（kg） 60 145 マンセル10GY9/1相当塗装色天吊り設置方法設置環境周囲温度（℃） 0 ∼40 0 ∼45 相対湿度（％）特長 35∼85（ただし、結露なきこと）電源容量※3（kVA） IP 値 3 .0 IP 65 （保護構造等級）オプション 1. 高い処理能力（負荷質量 0.5kg、動作パターン（上 YS02Nで200cpm［サイクル毎分］昇25−水平305−下降25mmの往復移動））、YF03Nで222cpm［サイクル毎分］（負荷質量1kg、動作パターン（上昇25−水平305−下降の往復移動））の高い処理能力を実現し、タクトタイムの短縮に貢 25mm 献します。 4.0 標準 ─ IP 67 対応コントローラ E94 ※1：動作パターン（上昇25−水平305−下降25mmの往復移動）の場合。 ※2：ISO9283に準拠しています。 ※3：負荷質量や動作パターンにより異なります。動作範囲と寸法 YS02N YF03N 2. 広い動作範囲 0° 12 直径600mm、上下方向200mmの動作範囲のYS02Nと直径1,300mm、上下方向500mmのYF03Nにより、多種多様なワークや生産現場に広く適合できます。 JT2 6-∅18 JT2 80 15° JT1 36 高い繰返し精度は正確な作業と高い生産性を実現します。 3-∅10G7+0.005 +0.020 70 R2 4. 高密度配置 6-∅11 3-∅16G8++00..033 006 ∅0.06 JT3 YS02Nはコンパクトな構造でスペースをとらないため複数ロボットを高 0° 35 335 170 1,020 28.3 685 425 150 200 P点 JT4:±360° 300 A ∅500 P点の動作範囲 7. 安全な食品機械用潤滑剤を使用※1 P点 JT4:±360° A ∅600 200 酸性やアルカリ性の洗剤を使用したウオッシュ・ダウンが可能な設計となっていますので、清潔さが保てます。 595 5. 容易にビジョンシステム構築が可能 JT3 12 22 密度配置することが可能です。また、軽量で片持ち架台への据付も可能です。 ∅900 ∅1,300 P点の動作範囲 7 0 34.5h7 -0.025 4-M4 Dp8 8. 容易なメンテナンス +0.012 0 7 可動部分には食品機械用グリースやオイルを採用していますので、万一の場合でも安心です。 0 34.5h7 -0.025 Dp5 4-M4 Dp8 +0.012 0 センターシャフトのないシンプルな構造でメンテナンスが容易です。 YS02Nのメインパーツはユニット毎に交換することができ、交換作業がとても簡単です。 ※1 YFシリーズの場合 1 Y JT1 6. 酸やアルカリ性の洗浄が可能※1 88 415 257 3. 高精度ビジョンセンサとセットで高速・高精度・安全搬送が可能です。YS02N はロボット上部の据付中心部にカメラ設置用スペース（中空）を有しています。 0 ∅ 1 0 R4 155.5 生産ラインのスピードアップに─ 2 標準矢視 A (mm) 矢視 A Dp5 (mm) 2 システム適用例ハンド種類ピッキングからパッキング、パレタイジングまでフルカバー様々な作業工程の自動化・効率化を可能にするシステム豊富なバリエーションお客さまの用途に合わせて様々な各種ハンドをご用意しています。 ■単純作業の自動化システム 1. 菓子、レトルト食品、冷凍食品等の包装ラインにおける高速ピッキング、高速整列、箱詰め 2. 化粧品、医薬品容器等の充填ラインにおける高速整列、色判別 3. カップ食品、レトルト食品等の殺菌ラインにおけるトレー整列 ■カメラ検査結果による分類・整列システムウェハ用ハンド菓子用Wハンド箱物用チャックハンドウェハ用ベルヌーイハンド袋物用Wハンド筒状ワーク用3 本爪ハンド 1. 搬送された太陽電池用ウェハ等を検査カメラにて検査し、ピクスターで分類・整列 2. 検査の結果、不良品と判定された場合には、不良品置台へ排出 3. ビジョンシステムとの組合せにより、大がかりなハード改造なしで、品種切替が可能 ■レイアウト事例 2,355 440 1,660 130 760 切断機 800 コンベア1 シミュレーションツール 400 900 ■K-PET（Kawasaki-Picking robot Engineering Tool）包装機ビジョン視野【特長】 360x400 ビジョンカメラ YS002N ●簡単なパラメータ入力で複数ロボットシステムのモデルを作成可能。ロボット間の作業分担パターン等を検証するのに役立ちます。 ●実際のロボットと同等の動きを再現可能。供給ワークのバラつきも模擬でき、精度の高いサイクルタイム検証ができます。（1,480） ●シミュレーションで検証したロボットプログラムを、実際のロボットにそのまま使用可能。（設置時のティーチング調整は別途必要） 780 1,580 21 200 81 405 コンベア2 トレイ供給機 PC上でロボットプログラミングおよびシミュレーションが可能です。 120 180 180 ＊動作環境：Windows XP/Vista/ 7 (mm) 3 4 カワサキビジョンシステム様々な用途に柔軟・迅速に適用できる高機能ビジョンシステムです。 E94 ■カワサキビジョンソフトワーク自動認識ソフトコントローラデータ分配ソフトお客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。 ●特長認識したワークの位置・角度を送信 1. 驚くほどコンパクト従来のコントローラと比べて、格段にコンパクトになり、コンベアの下やアーム架台の上等設置場所を選びません。 ●高速で高精度な認識を実現 ●認識したワークを複数（最大8台）のロボットへ適切に分配 ●形状、色が多種多様なワークの認識 ●市販ビジョンアプリケーションソフトともUDP/IP、TCP/IPで接続データ分配可能 ●不良品の検査、表裏判別が可能 ●簡易操作で各種設定が可能、一般的な適用にも使用可能ビジョンPC内で処理 2. 快適な操作系従来の操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティーチペンダントから、モータ電源の投入やサ各ロボットへ位置・角度の情報を適切に分配イクルスタートを実行でき、より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情報を組み合わせて表示が行なえます。（位置情報と信号情報など） ■システム構成例 3. 豊富な機能適用に合わせた充実のオプション群を組み合わせれば、バルブ（ロボット内蔵バルブも有り）自由自在にシステムアップが可能です。標準搭載のロボット言語「AS言語」を使用すれば、高度な動作制御、シーケワーク認識用 2Dビジョンカメラコンベア最大4台まで同期可能ンス制御が可能です。 ●仕様 E94 構造開放型直接冷却方式（オプション：密閉構造）記憶容量（MB）外部操作信号 8 非常停止、外部ホールド信号など入出力信号汎用入力（点） 32 汎用出力（点）操作パネル 32 非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ、電源ランプ質量（kg） 40 AC200 -230V±10%、50/60Hz、単相電源仕様設置環境 D 種接地（ロボット専用接地）、漏れ電流最大100mA 周囲温度（℃） 0 ∼45（密閉構造の場合0∼40）相対湿度（％） 35∼85（但し、結露なきこと）塗装色ティーチペンダント外部インターフェースマンセル10GY9/1相当タッチパネル付TFTカラー液晶表示非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、 3ポジションデッドマンスイッチ USB、イーサネット（100BASE-TX）、RS232C 4. 最新技術を採用最新 CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速画像データ取込指令（K-VFinder⇒カメラ）なプログラム実行、より快適なセーブ／ロードなどを実現画像データ取込（カメラ⇒K-VFinder）ラム容量を大幅に増やせます。標準の外部記憶デバイス ●外観と寸法しました。メモリ用容量の拡大により、記憶できるプログとして、USBメモリが使用可能です。ワーク位置計測指令（ロボット⇒K-VAssist）ワーク位置データ分配（K-VAssist⇒ロボット）コンベアエンコーダ（ロボット間で受渡し可能最大16台まで）ビジョンPC Ethernet 580 5. メンテナンス性が向上ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトでありながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりました。異常箇所の特定を容易にするハードウェアモニタ機能、遠隔診断を実現するWebサーライン制御PLC ━：エンコーダハーネスパラレルI/O DeviceNet EtherNet/IP 5 ━：LANケーブル PROFIBUS CC-Link INTERBUS Modbus/TCP ━：専用I/Oケーブル CANopen ━：I/Oケーブル TEACH ＲＧＥＮＣＭＥＳＴＯＰ周辺機器制御として、数多くのフィールドバスに対応しており、ティーチペンダントからのプログラム編集可能なソフトウェアシーケンサ機能（KLogic）、ユーザカスタマイズ可能なインターフェースパネルと組み合わせることにより、高度なシステムが簡単に構築できます。 REPEAT 250 ━：ロボットハーネス 6. 高い拡張性 500 18 画像取込完了を通知（カメラ⇒ロボット）Ｙシャッター信号分配Ｅバなどメンテナンス機能の充実を図りました。 (mm) 6