第2部 第 ご購入はこちら 6章 絶対座標系での向きを知るために欠かせない ステップ 4： 地磁気センサで方位を測る 角度 ［deg］ 近藤 亜希子 260 240 220 200 180 160 140 120 100 0 地磁気センサ ジャイロ・センサ 2 4 6 8 10 時間［s］ 12 14 16 18 図 1 ジャイロ・センサで求めたヨー角には誤差が含まれる 角度［deg］ 260 大きく左 240 左からねじる運動 左 220 200 180 大きく 南側を向いて 開始 160 140 120 右 100 0 2 4 6 小さく 右 8 10 時間［s］ （a）左へねじる （b）右へねじる 小さく 12 14 16 18 図 2 ラジオ体操を行ったときの方位の変化 前章では，加速度センサ，ジャイロ・センサを用い た姿勢情報の算出を行いました．しかし，加速度セン サの重力加速度からは，方位（ヨー角）を知ることが できません．また，ジャイロ・センサから算出した ヨー角にはドリフトによる誤差が含まれるほか （図 1），初期姿勢をゼロとして変化した角度しか分か りません．そこで，絶対座標系における方位を知るた めに，本章では地磁気センサを用いた方位計測につい て解説します． ● 本章でできるようになること 図 2 に，ラジオ体操を行ったとき（写真 1）の，方位 の変化を示します．地磁気センサを両肩の中心に付け ています．このように左右にどれくらい上体をひねっ たのかが読み取れます． 72 X Y Z （c）センサは両肩中心に取り付けた 写真 1 ラジオ体操第一のねじる運動を実行中 地磁気センサとは？ ● 地球が大きな磁石であることを利用し方向を 知る 地球は，磁気の性質を持っており，大きな磁石に例 えられます（図 3） ．地球が作っている磁場を「地磁気」 といい，この地磁気を計測するのが地磁気センサです． 2016 年 9 月号
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