Dokumentation Roboter

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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
Bedienungsanleitung
Roboter ABB
OP XX
Robotertyp:
Roboter SN:
Steuerung:
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IRB6620
6620-100314
IRC5
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
Inhaltsverzeichnis
1
Ablauf Beschreibung ............................................................................................. 3
2
Betriebsarten .......................................................................................................... 6
3
Tooldaten ................................................................................................................ 6
4
Homeposition ......................................................................................................... 7
5
Programmaufbau .................................................................................................... 8
6
Manuelles Verfahren des Roboters .................................................................... 14
7
Automatikbetrieb .................................................................................................. 44
8
Busaufbau ............................................................................................................. 46
9
Teachen ................................................................................................................. 55
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
1 Ablauf Beschreibung
Der Ablauf des Roboters wird über die SPS gesteuert. Es gibt vordefinierte Jobs welche von der
SPS angesteuert wird. Der Roboter quittiert diesen Job , führt Ihn aus und meldet danach die
ausgeführte Jobnummer zurück. Die Roboterbewegung wird anhand der Aktuellen
Positionsnummer und der Zielnummer (Jobnummer) über die Routine MoveTo XX berechnet.
Typ- und Jobnummer
Voraussetzung das ein neuer Job angesteuert werden kann ist das der Roboter einen Job
anfordert. Dies geschieht entweder nach einem Start von Haupt oder wenn der letzte
angeforderte Job beendet wurde. Nach jedem Jobende erwartet der Roboter erst die
Typnummer für den nächsten Job, hiermit wird ein echter Mischbetrieb mit zwei Typen realisiert.
Grundstellungsfahrt
Für den Roboter gibt es eine Grundstellungsfahrt Strategie, der Roboter merkt sich den letzten
Punkt in der Bewegung den er erreicht hat. Wird die Grundstellung angewählt, wird dieses
Register ausgelesen und anhand der Position diese Position noch einmal angefahren. Danach
wird der Roboter entsprechend über die definierten Punkte in die Grundstellung gefahren.
Befindet sich der Roboter genau in einer Greif oder Ablege Position wird der Greifer geöffnet
und der Roboter fährt ohne Bauteil weiter zur Grundstellung. Diese Strategie funktioniert nur
wenn der Roboter nicht von Hand verfahren wird, ansonsten besteht Kollisionsgefahr.
Service Jobnummern
Es gibt für den Roboter verschiedene Service Positionen, diese können von der SPS angewählt
werden. Dies sind im einzelnen die Jobnummer 90 die Greiferposition, diese ist so gewählt dass
der Werker den Greifer auf Defekte untersuchen kann. Die Jobnummer 91 ist für die Ventilinsel,
der Roboter fährt so weit herunter, dass die Ventilinsel und Initiator Verteilung geprüft werden
können. Im Job 92 fährt der Roboter in die Ölprüfstellung für die Achsen 1 bis 3, die Position
geht aus dem ABB Handbuch des jeweiligen Robotertyps hervor. Das gleiche gilt für den Job
93, dieser ist für Ölprüfstellung der Achsen 4 bis 6. Der Job 94 ist für Störungsfall, der Roboter
fährt mit reduzierter Geschwindigkeit auf den NOK Platz, öffnet den Greifer ohne Überprüfung
der Zustände am Greifer, wartet 2 Sekunden und fährt ohne Bauteil auf die Vorposition der
Station zurück. Im Job 95 und Job 96 fährt der Roboter in die Kalibrierstellung, das bedeutet er
fährt alle Achsen auf Null Grad und dies kann mit den Kalibrierungsmarken am Roboter geprüft
werden.
Alle Stationsnummern beziehen sich auf den Roboter und nicht auf die Anlagenstationen, sie
entsprechen den Jobnummern und Punktnamen der entsprechenden Stationen.
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Dokumentation Roboter
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Bearb.: XXX
Ablaufbeschreibung für den Roboter 1
In dieser Anlage wird der Typen VEP bearbeitet.
Der Roboter holt den Zylinderkopf am Zuführband Station 20 ab. Anschließend wird der
Zylinderkopf in der Station 60 Typ VEP abgelegt. Der Zylinderkopf wird dann einer Dichtprüfung
unterzogen. Ist diese Prüfung erfolgreich abgeschlossen wird der Zylinderkopf vom Roboter
wieder aus der Station 60 abgeholt und auf dem Ausfuhrband Station 30 abgelegt. Wenn die
Prüfung negativ ausgefallen ist, wird der Zylinderkopf zur weiteren Bearbeitung an der Station
200 NOK Band abgelegt. Die Dichtprüfanlage muss in regelmäßigen Abständen geprüft werden.
Im Fall der Prüfung holt der Roboter an der Station 80 Typ VEP das Masterteil zur Prüfung ab
und bringt es zur Station 60 Typ VEP. Nach Beendigung der Prüfung wird das Masterteil an der
Station 60 Typ VEP abgeholt und wieder auf der Masterteilablage Station 80 Typ VEP abgelegt.
Diese Zelle hat einen Puffer Station 40 mit 10 frei anwählbaren Pufferplätzen. Auf jedem dieser
Plätze können die VEP Werkstücke zwischen gepuffert werden. Die Werkstücke können bereits
geprüft sein oder müssen noch einer Prüfung unterzogen werden. Die Verwaltung dieser
Pufferplätze wird von der Zellensteuerung (SPS) übernommen. Diese ist auch für Abfrage ob
ein Werkstück vorhanden ist oder nicht verantwortlich.
Sonderfälle:
Es besteht die Möglichkeit ein Werkstück über das SPC Band Station 210 ein zu schleusen und
je nach Bearbeitungstand wieder in den Prozess zu integrieren.
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Dokumentation Roboter
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2 Betriebsarten
Am Roboter gibt es 2 verschiedene Betriebsarten: Automatik, Handbetrieb.
Die einzelnen Roboterjobs können im Automatikbetrieb des Roboters über die SPS
(Handfunktionen  Roboter) wenn sich diese im Handbetrieb befindet manuell ausgeführt
werden. Im Handbetrieb kann der Roboter mit Hilfe des Programmiergeräts manuell bewegt
werden sowie Positionen korrigiert (geteacht) werden. Hierzu mehr im Kapitel 9 Positionen
teachen.
3 Tooldaten
Es wird im Automatikmodus pro Werkstück Typ ein Tool verwendet:
Roboter
- VEP = tVep := [TRUE, [[30,195,178.5],[1,0,0,0]],[26.41,[5.88,-1.27,93.94],[1,0,0,0],0,0,0]];
Die Tooldaten beinhalten die Position des TCP (Werkzeugmittelpunkt) Handflansch Achse 6
und die Verdrehung bezogen auf Tool 0 sowie die Massedaten für den Greifer. In den Routinen
Greifer öffnen und schließen wird noch das Werkstückgewicht hinzu addiert bzw. wieder
zurückgesetzt.
Im Programmablauf wird immer das Tool tAktuell verwendet. Die Tool Koordinaten werden je
nach geladenem Typ in das Tool tAktuell geschrieben.
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4 Homeposition
Es gibt eine Homeposition die sich vor dem Band befindet. Es ist möglich von dieser Position in
jede andere Vorposition der einzelnen Stationen zu fahren.
Roboter 1 Homeposition
Die Homeposition aus Sicht der Zugangstüre.
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5 Programmaufbau
Alle Programme sind streng nach der ABB Programmierrichtlinie erstellt worden, das heißt es
gibt eine strenge Trennung von Programmlogik und Bewegung. Diese Trennung sorgt für eine
einfache Ablaufübersicht und ist für jeden ABB Programmierer ohne Einarbeitungsaufwand klar
lesbar.
Module und Programme
In der Rapid Programmiersprache werden die Programmanweisungen in Modulen
zusammengefasst. Das Modul welches die Proceduren „main“ und „haupt“ enthält wird im
Automatikbetrieb abgearbeitet. In unserem Beispiel ist dies das Modul OPxxxRx, von diesem
Modul aus können Typdaten während der Abarbeitung geladen werden. Dies ist hier das
Module VEP. Durch das Laden der Typdaten zur Laufzeit kann während der Abarbeitung ein
echter Mischbetrieb erfolgen. Module haben als Kennung immer “.mod“.
Grundsätzlich gilt die Aufteilung der Module in folgende Gruppen:
OPxxxRx:
Enthält alle Programmsteuerungselemente sowie die Proceduren Main und
Haupt. Wobei OPxxx für die entsprechende OP steht und Rx für den jeweiligen
Roboter.
Movement:
Enthält alle Bewegungsroutinen und niemals Programmlogik.
Text:
Enthält alle Hinweis, Fehler und sonstige Meldetexte.
InitialPos:
Enthält die Grundstellungsfahrt Strategie.
Gripper:
Enthält die Greiferroutinen zum öffnen und schließen der Greifer.
Jobs:
Enthält die Jobroutinen für die Abarbeitung
VEP:
Enthält die Teachroutine für VEP.
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Abkürzungsübersicht für Positionsnamen
VP
AP
GP
HOME
Vorposition
Ablageposition
Greifposition
Homeposition (Grundstellung)
Übersicht der lfd. Nummerierung
10
11
12
13
erste Maschine im Prozeßablauf (z.B. Maschine, die zu entladen ist)
erste Vorrichtung von Maschine 1
zweite Vorrichtung von Maschine 1
....
20
21
zweite Maschine im Prozeßablauf (z.B. Maschine, die zu beladen ist)
.....
30
dritte Maschine im Prozeßablauf
40
.......
vierte Maschine im Prozeßablauf
90
Notablagen, n.i.O.-Ablagen, etc.
Beispiele
p10
Vorposition an Maschine 1
p21
Greif- an Vorrichtung 1 der Maschine 2
Alternativ können die Positionsnamen auch ohne Buchstabenkombination generiert werden.
Beispiel:
10
11
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Vorposition Maschine 1
Greifposition Maschine 1
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15
usw.
Dokumentation Roboter
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Ablegeposition Maschine 1
Die Nummerierungen für die Vor, Greif, Ablege, Endpositionen, usw. müssen in Abhängigkeit
von den Projekten vergeben werden.
Stützpunkte im Raum zum Umfahren einer Störkontur werden fortlaufend mit
pZP 1........10.......44 benannt.
Bedeutung der Punktnamen
Die Punktnamen haben sowohl für den ABB sowie auch für den Bediener eine wichtige
Aufgabe. Die einzelnen Stationen werden in 10 Schritten nummeriert, der glatte Zehner
bezeichnet die Vorposition, die Einerschritte die endgültigen Greif bzw. Ablegepositionen. Die
Zwischenschritte ergeben sich aus der Abfahrtposition und der Zielposition und werden gemäß
dem Beispiel nummeriert. Dies ist zwar bei der Erstellung der Programme Zeitaufwendig,
ermöglicht jedoch immer die exakte Kenntnis über die Position und den Weg des Roboters.
Stationsüberwachung mit Weltzonen
Die Roboter besitzen so genannte Weltzonen, diese werden vom Betriebssystem überwacht
und schalten einen Ausgang wenn sich der Roboter in einem definierten Bereich um eine
Koordinate befindet. Diese Signale werden auch beim manuellen Bewegen des Roboters
geschaltet und verhindern in Verbindung mit der SPS, dass sich eine Station bewegen kann
wenn sich der Roboter innerhalb dieser befindet. Diese Signale können nicht vom Anwender
manipuliert werden.
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5.1
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Ablaufübersicht
Der Roboter verfügt über folgende Jobs:
Job
Job Nr.
description
Typ Nr.
station band blank work piece
20
preposition pick up
1
21
pick up work piece
1
station band finished part
30
preposition Place outlet
1
31
Pick outlet band
1
35
Place outlet band
1
station buffer
40
preposition buffer
1
401
buffer 1st place Place
1
402
403
st
buffer 1 place pick up
buffer 2
1
nd
place Place
1
nd
place pick up
1
404
buffer 2
405
buffer 3rd place Place
rd
1
406
buffer 3 place pick up
1
407
buffer 4th place Place
1
th
408
buffer 4 place pick up
1
409
buffer 5th place Place
1
th
410
buffer 5 place pick up
1
411
buffer 6th place Place
1
th
412
buffer 6 place pick up
1
413
buffer 7th place Place
1
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Dokumentation Roboter
414
buffer 7th place pick up
1
415
buffer 8th place Place
1
th
416
buffer 8 place pick up
1
417
buffer 9th place Place
1
418
buffer 9th place pick up
1
419
buffer 10th place Place
1
420
th
buffer 10 place pick up
1
station leaktest VEP
60
preposition leaktest VEP
1
65
Place at leaktest VEP
1
61
Pick up at leaktest VEP
1
station Master VEP
80
preposition leaktest VEP
1
85
Place at leaktest VEP
1
81
Pick up at leaktest VEP
1
Grundstellung Servicepositionen
90
Service Position Gripper
1
91
Service Position Valve
1
92
Service Position Oiling 1-3
1
93
Service Position Oiling 4-6
1
99
Initial Position (Home)
1
station band NOK/SPC
200
preposition NOK band
1
205
Place work piece NOK band
1
210
preposition SPC band
1
211
Pick SPC band
1
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Axis Test
150
Startposition Achsentest
151
Achsentest Achse 1
152
Achsentest Achse 2
153
Achsentest Achse 3
154
Achsentest Achse 4
155
Achsentest Achse 5
156
Achsentest Achse 6
Typ Nr.
patrol
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6 Manuelles Verfahren des Roboters
Den Roboter freifahren:
Der Roboter hat Kollision gefahren
Kommt es zu einer Kollision, z.B. durch verschobene Nocken. Befindet sich im Fahrweg des
Roboters ein Hindernis, wird dies vom Roboter nicht erkannt und es kommt zur Kollision. Durch
die im Roboter vorhandene Bewegungsüberwachung schaltet der Roboter im Kollisionsfall ab
und wartet auf einen manuellen Eingriff.
Unbedingt den Roboter am Schlüsselschalter auf Hand schalten!!!
Anhand der Situation muss der Bediener nun entscheiden ob abgebrochen wird oder nach
Störungsbehebung fortgesetzt werden kann.
Fortsetzung möglich:
Hierzu muss am Programmiergerät der Bewegungsmodus kartesisch
eingeschaltet sein.
Ferner sollte der Inkremmentalmodus aktiviert sein
Roboter in kleinen Schritten bewegt werden.
durch diesen kann der
Die Größe der Schritte wird im Bewegungsfenster festgelegt, groß bedeutet ca. 5 – 10 mm,
mittel ca. 2 – 3 mm und klein ist fast nicht zu sehen. In der Regel ist groß die passende Wahl.
Hier sieht man auch die Belegung des Steuerknüppels, die Z-Richtung also nach Oben und
Unten liegen auf der Drehachse des Knüppels. In der Regel fährt der Roboter durch links
drehen nach oben.
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Den Roboter nun soweit nach oben fahren, bis die Kollision beseitigt und das Störelement an
der richtigen Stelle steht, dann gegebenenfalls den Roboter ein Stück nach hinten fahren.
Nun die Schutztüre schließen und quittieren, den Roboter wieder in Automatik schalten und
Wechsel der Betriebsart am Programmiergerät bestätigen und Anlage wieder einschalten. Der
Roboter arbeitet dort weiter wo er aufgehört hat.
Auswahl der mechanischen Einheit: Rob1 ist der Manipulator
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CNV1 ist beispielhaft und bedeutet die externe Achse
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Ist der Manipulator angewählt kann man durch Auswahl der Bewegungsart wählen wie man den
Roboter bewegen möchte. Hier Achse 1-3.
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Unter Inkremente kann man den Inkrementmodus Ein und Ausschalten und die Schrittweite
wählen.
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Unter Werkobjekt kann ein verwendetes Workobject angewählt werden.
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Hier kann das Werkzeug ausgewählt werden. ( Zylinderkopfgreifer VED oder VEP )
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Hier können Bewegungsrichtungen des Joysticks blockiert werden, es können mehrere
Richtungen blockiert werden. Damit kann eine versehentliche falsche Bewegungsrichtung des
Roboters verhindern. (Sehr hilfreich beim teachen )
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Hier kann der Roboter zum Weltkoordinatensystem ausgerichtet werden, d.h. der Roboter
richtet sich rechtwinklich zum Sockel aus.
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Der Punkt Bewegen zu ist äußerst gefährlich, es gibt keinen Bezug zu den
Bewegungsanweisungen. Man muss wissen mit welchem Werkzeug und Workobject dieser
Punkt geteacht wurde, sonst kann es zur Kollision oder zum abreißen des Schlauchpakets
führen.
Fortsetzung nicht möglich:
Hierzu in gleicher Weise wie zuvor beschrieben den Roboter in die Position siehe Bilder
bewegen. Ist die Position unterhalb der Kartonrangierung und zum Roboter hin ( halbe
Palettenlänge ) kann der Roboter nur im Einzelachsenmodus
hier Achse 1 – 3
umschalten auf Achse 4 – 6 durch nochmaliges drücken der Einzelachsentaste aus dem
Bereich gefahren werden.
Die Belegung des Steuerknüppels ist im Bewegungsfenster zu sehen
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Die Zählweise der Achsen beginnt immer in der Drehachse des Roboters, also Achse 1, Achse
2 die Senkrechte, Achse 3 die Waagerechte, Achs 4 drehen der Waagerechten, Achse 5 kippen
des Kopfes, Achse 6 drehen des Kopfes.
Alle Bewegungen sollten nur im Inkrementalmodus durchgeführt werden. Hierbei bleibt die
Bewegungsgeschwindigkeit konstant und Schäden werden vermieden.
Ohne Inkrementalmodus nimmt die Bewegungsgeschwindigkeit mit zunehmendem Ausschlag
des Steuerknüppels zu, es besteht Kollisionsgefahr!!!
Hat der Roboter ungefähr diese Position erreicht, ist er in der Lage alleine in Homepostion
zurück zu kehren.
Die Anlage muss nun von Hand ausgeräumt werden und die Palette entfernt werden.
Der Roboter befindet sich immer noch in Schlüsselstellung Hand.
Durch loslassen des Zustimmtasters hält der Roboter sofort an, sollte jedoch vermieden werden
(Bremsenverschleiß).
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Die Anlage beginnt komplett von vorne und fängt mit der nächsten Jobnummer der SPS an zu
arbeiten.
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Dokumentation Roboter
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Der Roboter hängt fest
Sollte der Roboter sich verklemmt haben, d.h. mit den oben genannten Mitteln tritt immer wieder
Kollision auf so kann man im Systemeinstellungsfenster unter Überwachung die
Bewegungsüberwachung ausschalten.
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Bitte mit äußerster Vorsicht verwenden, unbedingt im Inkrementalmodus fahren.
Beschädigungen vermeiden!!!!!!!
Nach dem Freifahren unbedingt wieder einschalten.
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Das Bedienteil:
IRC 5
Datensicherung:
Eine Datensicherung sollte unbedingt vor jeder Programmänderung durchgeführt werden.
Ferner empfiehlt sich eine wöchentliche Datensicherung, deren Datenträger an einem externen
sicheren Ort gelagert werden sollte. Diese dient zum Beispiel nach einem Serviceeinsatz oder
einem Systemabsturz zur schnellen Wiederherstellung des gesamten Systems ohne
Programmierarbeit.
Anlegen einer Datensicherung (Backup)
IRC5
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Anwahl von Backup von aktuellem System
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mit der … Taste kann der Name und der Ort verändert werden.
Anschließend Backup drücken, nach der Fertigstellung des Backups erscheint wieder das
Backup Eingangsbild.
Wiederherstellen einer Datensicherung (Restore)
IRC5
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Anwahl mit System wiederherstellen.
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Mit der … Taste kann der Ort des Backups ausgewählt werden.
Anschließend mit Restore starten.
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Sicher?
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Danach startet das System neu. (Hoffentlich)
Hinweis: Wird eine externe Datensicherung zur Wiederherstellung gewählt und das Backup ist
von einem anderen Roboter erhalten Sie eine Warnung die Sie nicht ignorieren sollten. Das
System ist danach eventuell nicht mehr Einsatzfähig!!!
Wichtig: Nach einem Restore müssen fast immer die Umdrehungszähler aktualisiert werden.
Dies geschieht ebenfalls im Bereich ABB „Kalibrierung“ „Umdr. Zähler aktualisieren“. Hier
werden die nicht mehr Kalibrierten Achsen angezeigt.
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Anwahl mit Kalibrierung.
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Dokumentation Roboter
Bei Verlust der Daten steht beim Rob_1 nicht kalibriert.
Rob_1 anwählen, anschließend erscheint
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Dokumentation Roboter
nun auf Umdrehungszähler aktualisieren gehen
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und mit Ja bestätigen.
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Hier werden die nicht kalibrierten Achsen angezeigt.
Natürlich muss der Roboter VOR dem Aufruf der Kalibrierung in die Kalibrierstellung gefahren
werden.
Es wird empfohlen alle 6 Achsen gleichzeitig zu kalibrieren, ist dies Räumlich nicht möglich
sollte möglichst in den Gruppen Achse 1-3 und dann 4-6 kalibriert werden.
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nun den Vorgang mit Aktualisieren starten.
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Wenn alles in Ordnung ist erscheint für alle Achsen Umdrehungszähler aktualisiert und mit
schließen wird das Programm geschlossen.
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SafeMove
Die Roboter sind mit der ABB SafeMove Option ausgestattet, dass heißt der Arbeitsraum des
Roboters wird durch ein unabhängiges System überwacht und bei Verletzten dieses
Arbeitsraums automatisch gestoppt.
Im Automatik Betrieb ist eine Verletzung eigentlich nicht möglich, da die programmierten Wege
getestet sind und dieses Arbeitsraum nicht überschreiten. Im Handbetrieb ist jedoch durch
manuelles Bewegen des Roboters durchaus eine Verletzung des Arbeitsraums möglich.
Wurde der Arbeitsraum verletzt müssen folgende Schritte durchgeführt werden:
1. Der Roboter muss in Handbetrieb geschaltet sein.
2. An der SPS Visualisierung muss das Fenster Instandhaltung und dann die Taste SC
Bridge angewählt werden, in dem sich nun geöffneten Fenster ist an linken Bildleiste die
Anwahl des jeweiligen Roboters vorzunehmen.
3. Die SPS muss in manual Mode stehen und der Schlüsselschalter zur Schutztür
Überbrückung muss aktiv geschaltet sein.
4. Nun die Fehlerquittierungstaste drücken und die Anzeige für die aktive SC
Überbrückung des angewählten Roboters wird grün.
5. Am Roboter Kontroller muss nun die weiße Motoren Ein Taste gedrückt werden, dann
kann der Roboter wieder manuell in den Arbeitsbereich zurück gefahren werden.
6. Anschließend müssen noch 2 Programme manuell ausgeführt werden.
7. Den Roboter in die Homeposition fahren und dann unter „ABB“ „Programmeditor“
„Programm ausführen“ das Programm „Softsync“ anwählen, Zustimmtaster drücken und
festhalten und Das Programm starten, die Abfragen am Programmiergerät jeweils mit JA
bestätigen und auf das Ende der Abarbeitung warten, es erfolgt eine Ausgabe auf dem
Programmiergerät. Dann wieder „Programm ausführen“ das Programm
CycleBrakecheck anwählen und starten, dies dauert ca. 2 min. Nach der Fertigmeldung
ist der Roboter wieder betriebsbereit und die Anlage kann wieder im Automatikbetrieb
gestartet werden. Diese beiden Programme müssen in regelmäßigen Abstand auch
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
ohne Verletzung des Arbeitsraums durch geführt werden, bei Ablauf der Zeitspanne
erfolgt eine Visualisierung der Fälligkeit am Bedienpanel der Anlage. Der Bediener hat
dann ca. 1 Stunde Zeit dies durch zu führen.
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
7 Automatikbetrieb
Der Roboter wird von der SPS gestartet, dazu muss der Schlüsselschalter am Roboterschrank
auf Automatik stehen.
Roboterprogramm zurücksetzen:
Roboterprogramm am Flex Pendant stoppen und den Pz auf Main stellen.
PZ main – auf Touchscreen antippen. (unten im Dialogfenster )
Steht der Roboter nicht in Grundstellung und an keinem geteachten Punkt von dem aus er von
alleine in Grundstellung fahren kann, erscheint folgender Dialog:
Roboter mit Schlüsselschalter auf Hand schalten.
PZ main – auf Touchscreen antippen. (unten im Dialogfenster )
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
Wenn sie MANUELL wählen könne sie den Roboter mit dem Joystick an eine „Sichere“
Position fahren. (in die Nähe der Grundstellung)
Und von dort aus über AUTO nach Grundstellung.
Wählen sie jetzt „JA“ der Roboter wird sich direkt nach Home bewegen.
Folgender Dialog erscheint
Befolgen sie die Anweisungen auf dem Display.
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
8 Busaufbau
Als Feldbussystem wird Profibus verwendet. Der Roboter besitzt eine Profinet Master – Slave
Karte (SiemensCP1616). Er ist Master zu seinen EAs auf dem Robotergreifer.
Zur S7 ist der Roboter ein Slave – Teilnehmer.
Folgende Kommunikationsbelegung:
Roboter:
Greifer:
Output to Gripper
doZP50_1_1
Gripper Open = 1 Closed = 0
0
1
doZP50_2_1
Staudruck opend on
2
3
doZP50_3_1
Staudruck clamped on
4
doZP50_4_1
Staudruck clamped with Part on
5
6
Input from Gripper
di280B1
Gripper opend
0
di280B2
Gripper closed all
1
di280B3
SPS:
Input from PLC
Gripper Closed with Part
2
name
description
robot
diStartMain
Start main Routine
0
diMotorOn
motor on
1
diMotorOff
2
diCycleOn
motor off
Cycle start
diProgStop
Stop Programm
4
diResetEmergency
reset emerceny stop
5
diResetFault
reset fault
6
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3
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diSafeConStop
Dokumentation Roboter
SafeMoveStop
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
7
diReserve_9
8
DiReserve_10
9
diReserve_11
10
diReserve_12
11
diReserve_13
12
DiReserve_14
13
diReserve_15
14
diResetMessage
Reset Programm Message
15
diTypBit0
16
diTypBit1
17
diTypBit2
18
diTypBit3
19
diTypBit4
20
diTypBit5
21
diTypBit6
22
diTypBit7
diTypBit8
select – Typ
23
24
diTypBit9
25
diTypBit10
26
diTypBit11
27
diTypBit12
28
diTypBit13
29
diTypBit14
30
diTypBit15
31
diJobBit0
32
diJobBit1
33
diJobBit2
34
diJobBit3
Job Number
35
diJobBit4
36
diJobBit5
37
diJobBit6
38
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
diJobBit7
39
diJobBit8
40
diJobBit9
41
diJobBit10
42
diJobBit11
43
diJobBit12
44
diJobBit13
45
diJobBit14
46
diJobBit15
47
diMessageBit0
48
diMessageBit1
49
diMessageBit2
50
diMessageBit3
diMessageBit4
Messages
51
52
diMessageBit5
53
diMessageBit6
54
diMessageBit7
55
diMessageBit8
56
diMessageBit9
57
diMessageBit10
58
diMessageBit11
diMessageBit12
Messages
59
60
diMessageBit13
61
diMessageBit14
62
diMessageBit15
63
diSpeedBit0
64
diSpeedBit1
65
diSpeedBit2
66
diSpeedBit3
Speed control
67
diSpeedBit4
68
diSpeedBit5
69
diSpeedBit6
70
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
diSpeedBit7
71
diSpeedBit8
72
diSpeedBit9
73
diSpeedBit10
74
diSpeedBit11
75
diSpeedBit12
76
diSpeedBit13
77
diSpeedBit14
78
diSpeedBit15
79
diZP50_1_1_PLC
80
diZP50_1_2_PLC
81
diZP50_1_3_PLC
82
diZP50_1_4_PLC
83
diPLC_ManualMode
84
diReserve_62
85
diReserve_63
86
diReserve_64
diReserve_65
Gripper Status
87
88
diReserve_66
89
diReserve_67
90
diReserve_68
91
diReserve_69
92
diReserve_70
93
diReserve_71
94
diReserve_72
95
diRelpickup
release pick up
96
97
diRelLeaktestVEP
release leaktest VEP
diRelMasterVEP
release Master VEP
98
99
100
101
diRelPlaceOK
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release Place OK band
102
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
103
diRelPlaceNOK
release Place NOK
104
105
diRelPickSPC
release pick up SPC
diRelBuffer
release buffer
106
107
108
109
110
111
diMirrorTypOk
typ is ok
112
diMirrorJobOK
received job is ok
113
diMirrorSpeedOK
received speed is ok
114
diIRBtoHome
Robot at home ?
115
diStopCycleEnd
Stop at Cycle end
116
Sonstige Kommunikation
117
diJobFinish
diJob Finished
118
diDryRun
diDryRun
119
diDataShift_Pick
Shift Data when Pick
120
diDataShift_Place
Shift Data when Place
121
Sonstige Kommunikation
122
Sonstige Kommunikation
123
Sonstige Kommunikation
124
Sonstige Kommunikation
125
Sonstige Kommunikation
126
Sonstige Kommunikation
127
Output to PLC
Roboter
Name
doAutoMode
Beschreibung
robot is in automatic modus
0
doMotorOn
motors are on
1
doMotorOff
motors are off
cycle is on
2
doCycleOn
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
doEmyStop
emergency stop is aktive
4
doError
sytem error
5
doSimulateOn
I/O simulation aktiv
6
doCollision
robot is in kollision
7
doRunChainOK
RunChainOK
8
doPowerFailError
Power fail error
9
doPathReturnErr
doPathReturnError
10
doOutsideSafearea
Reserve
11
doReserve_13
12
doPSC1CBCPREWARN
13
doPSC1CSPREWARN
doReadMessNo
doTypBit0
doTypBit1
doTypBit2
doTypBit3
doTypBit4
doTypBit5
doTypBit6
doTypBit7
doTypBit8
doTypBit9
doTypBit10
doTypBit11
doTypBit12
doTypBit13
doTypBit14
doTypBit15
doMirrorJobBit0
doMirrorJobBit1
doMirrorJobBit2
doMirrorJobBit3
doMirrorJobBit4
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14
Message From Robot Avaible
select – Typ
Mirror Job Number
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
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doMirrorJobBit5
doMirrorJobBit6
doMirrorJobBit7
doMirrorJobBit8
doMirrorJobBit9
doMirrorJobBit10
doMirrorJobBit11
doMirrorJobBit12
doMirrorJobBit13
doMirrorJobBit14
doMirrorJobBit15
doMessageBit0
doMessageBit1
doMessageBit2
doMessageBit3
doMessageBit4
doMessageBit5
doMessageBit6
doMessageBit7
doMessageBit8
doMessageBit9
doMessageBit10
doMessageBit11
doMessageBit12
doMessageBit13
doMessageBit14
doMessageBit15
doMirSpeedBit0
doMirSpeedBit1
doMirSpeedBit2
doMirSpeedBit3
doMirSpeedBit4
doMirSpeedBit5
Seite 52 von 58
Dokumentation Roboter
Messages
Messages
Mirror Speed control
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
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doMirSpeedBit6
doMirSpeedBit7
doMirSpeedBit8
doMirSpeedBit9
doMirSpeedBit10
doMirSpeedBit11
doMirSpeedBit12
doMirSpeedBit13
doMirSpeedBit14
doMirSpeedBit15
do280B1_PLC
Dokumentation Roboter
Mirror Speed control
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
do280B2_PLC
81
do280B3_PLC
82
doPlcManualMode
83
doReserve_61
84
doReserve_62
85
doReserve_63
86
doReserve_64
doGrRelease
Gripper Status
87
88
doReserve_66
89
doReserve_67
90
doReserve_68
91
doReserve_69
92
doReserve_70
93
doReserve_71
94
doReserve_72
95
doDangerPick
danger zone pick up world Zone
96
97
doDangerVEP
danger Zone leaktest VEP world
Zone
doDangerMasterVEP
danger Zone Master VEP world
Zone
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98
99
100
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
101
doDangerOK
danger zone OK band world Zone
102
103
doDangerNOK
danger zone NOK world Zone
doDangerSPC
danger zone SPC world Zone
doDangerBuffer
danger zone buffer world Zone
doTyp_Reading
ready to read typ number
112
doJob_Reading
ready to read job number
113
doMessage
sending message
Robot is at home position world
Zone
114
104
105
doRobotinHome
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
doJobFinish
doDryRun
doDataShift_Pick
doDataShift_Place
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
Sonstige Kommunikation
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doJob Finished
doDryRun
doDataShift_Pick
doDataShift_Place
106
107
108
109
110
111
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
9 Teachen
Teachen von Positionen an den ABB Anlagen
Es gibt für jeden Typ ein separates Teachprogramm, Änderungen werden nur hier dauerhaft
übernommen.
Innerhalb des Teachprogrammes werden die Stationen in der logischen Programmabfolge
angefahren und es können die jeweiligen Greif und Ablege Positionen geteacht werden. Alle
andern Punkte sollten nicht verändert werden da diese im Gesamtablauf mehrfach verwendet
werden.
Die Programme heißen für VED Teach_VED und für VEP Teach_VEP, innerhalb des
Teachprogramms enthalten auch alle Punktnamen den Typ Suffix z.B pVED_Pre_PickVED und
pVED_PickVED bedeutet VED Vorposition Teil Greifen und VED Greifposition. Man kann sich
daher eigentlich nicht im falschen Typen aufhalten.
Die programmierten Anlagen sind alle streng nach der ABB Programmierrichtlinie programmiert
und daher mit eindeutigen Stations und Positions Namen versehen. Es gibt den Stationsnamen
mit der entsprechenden VorPos und die Ablage und Greifpositionen, die in jeder Station nach
dem gleichen Schema aufgebaut sind. Es gibt für jede Position in der Station eine
Bewegungsroutine zum reinfahren und das Gegenstück zum rausfahren.
Bsp: Station 50 VP 50 zur Ablagepos = 55 Bewegungsroutine mv50_55 zurück mv55_50
VP50 zur Greifpos=51 Bewegungsroutine mv50_51 zurück mv51_50.
Innerhalb der Bewegungsroutinen wird normalerweise keine Logik ausgeführt oder Ausgänge
geschaltet, dies geschieht im Übergeordneten Ablaufprogramm.
Jede Bewegungsroutine kann im Programmeditor unter:
IRC 5
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Test PP auf Routine
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Dept. 109970/996013
S-54187 Skövde
Dokumentation Roboter
Aufgerufen abgefahren und geändert werden.
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Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
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S-54187 Skövde
Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
Nach Positionsänderung mit Position korrigieren die neuen Koordinaten übernehmen.
Bei der IRC 5 mit KorPos die neuen Koordinaten übernehmen.
Es erfolgt noch eine Sicherheitsabfrage ob sie die Position wirklich übernehmen wollen.
Was nicht geht!!!
bzw
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Lecktest OPXX
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Dokumentation Roboter
Auftr.Nr.: XXX
Bearb.: XXX
Positionen mit RelTool oder OffSet können nicht korrigiert werden, da sie sich auf eine Position
relativ bzw. mit konstanter Verschiebung beziehen. Die Taste (IRC5) Position korrigieren ist
ausgegraut.
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