低バックラッシな特性を有するクラウン減速機

所属：鶴岡工業高等専門学校創造工学科機械コース
研究タイトル：
低バックラッシな特性を有するクラウン減速機
氏名：
佐々木裕之／ SASAKI Hiroyuki
E-mail：
[email protected]
職名：
准教授
学位：
博士（理工学）
所属学会・協会：
日本機械学会、日本ロボット学会
キーワード：
メカトロ二クス
技術相談
提供可能技術：
・低バックラッシ特性を有するクラウン減速機
研究内容：
低バックラッシな特性を有するクラウン減速機
筆者は，小径のロボットの関節機構を実現するため様々な提案を行っている．一般的なロボット関節機構には制御が容
易な直流モータなどに減速機を取り付けて出力トルクを拡大し，関節機構に連結するといった形態が多く採用されてい
る．筆者らは，小径化することを前提に大減速比と低バックラッシを実現できるクラウン減速機を開発している．この機
構はシンプルな構造なので，適当な大きさのものならば高等教育機関などで通常所有している工作機械でも製作するこ
とができる．また，同時に多数の歯が噛み合うことから，歯の噛み合いでは強度，剛性，長い寿命を実現できる可能性
がある．
クラウン減速機は章動減速機に分類される．従来と大きくことなるのが、傾倒中心を境に対象的に噛み合うことである。
これによりバックラッシを取り除くことができる。また、従来の章動減速機は章動運動のためのボールジョイントなど支持
機構が必要である。このような支持機構との加工誤差もバックラッシなどの不具合の１因となる。一方、提案するクラウ
ン減速機では歯形の噛み合いを適切に選択すると，歯の噛み合いのみでロータ歯車の中心を自動的に調整できる特
徴があり、その結果、支持機構を必要としない。これを浮遊ロータと呼んでいる。これは従来の章動減速機にはない
重要な特徴で、機構の簡略化と高精度な組み立てが容易に実現可能といった利点がある．
提供可能な設備・機器：
名称・型番（メーカー）

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