報告書：レスキューロボットの無線遠隔操作と環境情報

報告書：レスキューロボットの無線遠隔操作と環境情報収集
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RT コンポーネントを利用したロボット制御について
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札幌琴似工業高等学校電子機械科引地虹太・武田和也
北海道科学大学工学部機械工学科山田孝公・竹澤聡
１. はじめに
本セミナーでは，ロボットを動かすための下準
備である環境構築と T-frog モーターを用いた
OpenRTM-aist の使用方法について学んだ．システ
ムの構築手順の流れは以下の通りである．
1)
ネームサーバーの起動
2)
RTSystemEditor のネームサーバーへの接続
3)
コンポーネントの起動
4)
RTSystemEditor 上でのシステム構築
RT Components
with yp-spur
図２
Laser Finding
ロボットのアクティヴ操作と地図獲得画面
目的は二つあり，Ⅰ）遠隔操作のための GUI ジョ
イスティックによるモバイルロボットの制御，Ⅱ）
移動ロボットに求められる機能の環境地図生成と
生成した地図を用いたナビゲーションである．高
校生による挑戦は全国的にも初の試みである．
２. 連携授業一日目（８月６日【木】）
1 台のロボットを用いて演習を行うために必要な
ソフトを入力した.インストールした一覧は以下の
通りである．
図３
ロボットのナヴィゲーション実験
（OpenRTM-aist,Python2.6PyYAML,CMAKE,
Doxygen, URG USB Driver, yp-spur）
図１は，初期段階でのロボット動作実験の模様
であり，段階に分けて慎重な入力が求められた．
３. 連携授業二日目（８月７日【金】）
図２に作成したロボット操作画面，図３にその
実験風景を示す．午後からはレーザ測距センサ URG
による環境地図生成に挑戦し、見事成功を収めた．
４. おわりに
ロボット開発のための RT コンポーネントを実際
に体験することができた．本講座は，準備のために
手間暇かかるが，柔軟な発想で様々なロボットへ
の導入の可能性をとことん追求できそうであり，参
加して本当に良かったと言える．今後も貴重な経験
図１
ロボット制御実験
が積めるこのような機会に是非参加したい．

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