YA-U20F YAC100

SERIES
YA-U20F
YAC100
7軸垂直多関節
● 最大可搬質量 20kg
YAシリーズ用コントローラ
ハンドリング・組立て用途に最適
特長
YA-U20Fは、その特徴的なアーム形状と7自由度(7軸)の実現により、これまでできなかった自由度の高
ハンドリング・組立て用途向けに機能、性能を最適化した小型コントローラです。
い動きと省スペース化を実現しました。20kgの重量物を扱うことができます。
可搬質量20kg以下のロボットに対応しています。
●7軸構成のアームにより、人の腕と同じような自由度の高い動きが可能です。
●19インチ棚寸法でコンベア下に設置可能です。
●動きの自由度が高いので、人が入り込めないような狭い場所でも動作可能です。
●コンベア同期のワーク搬送に便利な専用命令を提供します。
●待機時にはアームを立体的に折りたたみ小さくなるので邪魔になりません。
●床置き・天吊り・壁掛けなど、自由に設置できます。
※壁掛け、天吊り設置については別途ご相談ください。
オープンコントローラ
●20kgの重量物の組立て・搬送が行えます。
YAC100では、お客様ご自身で、その用途に最適なアプリケーションソフトを構築できる環境、機能を提供しています。
●アーム内蔵の装備線を活用し、干渉を気にせずオフラインでのレイアウト検討が可能です。
(装備線仕様 : エア2系統、装備線16芯)
●ロボット制御用カスタムアプリケーション開発機能 ※オプション対応
・ユーザーが C 言語で開発したロボット制御アプリケーションをコントローラに組み込むことが可能
(注) 別途、ハンド用外部軸仕様対応可能。当社へご相談ください。
■ 基本仕様
名
称
構
造
可
搬
質
量
繰り返し位置決め精度
旋
回
S 軸(
L
E
動作範囲 U
R
B
T
S
L
E
最大速度 U
R
B
T
軸 (
軸 (
下
肘
YA-U20F 垂直多関節形(7自由度)
20 kg
±0.1 mm
−180̊∼+180̊
−110̊∼+110̊
−170̊∼+170̊
−130̊∼+130̊
−180̊∼+180̊
−110̊∼+110̊
−180̊∼+180̊
2.27 rad/s, 130̊/s
2.27 rad/s, 130̊/s
2.97 rad/s, 170̊/s
2.97 rad/s, 170̊/s
3.49 rad/s, 200̊/s
3.49 rad/s, 200̊/s
6.98 rad/s, 400̊/s
※1
)
腕
回
)
転
)
上
腕
)
軸 (
軸 ( 手首旋回 )
軸 ( 手首振り )
軸 ( 手首回転 )
軸 (
軸 (
軸 (
軸 (
旋
回
)
下
腕
)
肘
回
上
転
)
腕
)
軸 ( 手首旋回 )
軸 ( 手首振り )
軸 ( 手首回転 )
許
R
B
T
R
B
T
容
モーメント
許容慣性
モーメント
( G D 2/ 4 )
軸 ( 手首振り )
軸 ( 手首回転 )
軸 ( 手首旋回 )
軸 ( 手首振り )
軸 ( 手首回転 )
本
体
質
量
電源容量
設置環境
58.8 N・m
58.8 N・m
29.4 N・m
4.0 kg㎡
4.0 kg㎡
2.0 kg㎡
120 kg
1.5 kVA
0∼＋40̊C
20∼80%RH (結露のないこと)
4.9 m/s2以下
軸 ( 手首旋回 )
温
度
湿
度
振
動
そ
の
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
※1 : 用途，動作パターンにより異なります。
(注) 本表はSI単位系で記載しています。
●YAC100をサーバーとし、ホストコンピュータからYAC100を直接制御する機能
・ホストコンピュータからロボットを制御することが可能
※オプション対応
●プログラミングペンダントアプリケーションソフトウェア開発機能 ※オプション対応
・ユーザーが開発した WindowsCE アプリケーションソフトウェアをプログラミングペンダントに組み込むことが可能
※ : ControlLogix 1756-L61 及び CompactLogix 1756-L35E に対応
主なハードウェアオプション
主なオプション機能
・プログラミングペンダント
・外部軸（2 軸まで）
・入出力モジュール（28 点、NPNまたは PNP 仕様）
・カウンタモジュール（2ch）
・アナログ入力モジュール（8ch）
・アナログ出力モジュール（4ch）
・主要フィールドバス基板
DeviceNet（マスタ／スレーブ）、CC-Link（スレーブ）、
PROFIBUS（スレーブ）、EtherNet/IP（スレーブ、I/O 通信）
・コンベア同期機能
・ビジョン機能
・ TCP 機能
・外部基準点制御機能
・相対ジョブ機能
・独立制御機能
・協調制御機能
・サーチ機能
・サーボフロート機能
・自動バックアップ機能
・省エネ機能（サーボオフ頻度に制限有り）
YA-U20F
単位 : mm
C
104
25
°
8.
φ1
0
φ100h7
30
目
構
造
S1-1
矢視 A
装備ケーブルコネクタ
AIR-1 (赤)
エアホース
AIR-2 (青)
(外径6mm，内径4mm)
C部 : 先端部拡大
項
目
仕
オプション
様
外形寸法
169 ( 幅 ) × 314.5 ( 高さ) × 50 ( 厚さ) mm
外形寸法
470 ( 幅 ) × 420 ( 奥行き ) × 200 ( 高さ ) mm ( 突起物は除く )
概略質量
0.990 kg
概略質量
20 kg
材
強化プラスチック
冷却方式
直接冷却
選択キー，軸操作キー (8軸)，数値／アプリケーションキー，キー付きモー
周囲温度
通電時 : 0 ∼ +40 C，保管時 : −10 ∼ +60 C
ド切り替えスイッチ ( ティーチモード，プレイモード，リモートモード)，非常
相対湿度
最大 90%( 結露のないこと )
※
電源仕様
接
地
位置制御方式
S1-2
280
■ プログラミングペンダント仕様
様
開放構造 (IP20)
メモリ容量
60±0.03
仕
三相 AC200 V/220 V (+10%，−15%)，50/60 Hz
D 種 ( 接地抵抗 100Ω以下専用接地 )
停止ボタン，イネーブルスイッチ，コンパクトフラッシュカードI/F装備 (コ
ンパクトフラッシュはオプション )，USB ポート (1 ポート) 装備
ディスプレイ
640×480 ドットカラー LCD，タッチパネル
( 漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他 )
保護等級
IP65
汎用信号 : 入力 28，出力 28
ケーブル長
標準 : 8 m，最大 ( オプション ) : 20 m
シリアルエンコーダ
JOB : 10000 ステップ，1000 ロボット命令
CIO ラダー : 1500 ステップ
MP2000 バス × 5 スロット
LAN(上位接続)
1 個 (10BASE-T/100BASE-TX)
シリアル I/F
RS-232C : 1 個
制御方式
ソフトウェアサーボ
ドライブユニット
ロボット用 6 軸，外部軸として最大 2 軸追加可能 ( 内部に搭載可能 )
塗
マンセル 5Y7 ／ 1 相当
色
操作機器
専用信号 : 入力 10，出力 1
拡張スロット
装
質
単相 AC200 V/230 V (+10%，−15%)，50/60 Hz
最大入出力信号 : 入力 1024，出力 1024
60±0.03
280
910
1320
3
項
入出力信号
240
10
30°
340
240
S軸
2-φ8H7
4-φ14
800
130°
30°
矢視 B
130±0.03
A
120
L軸
178
90
6
98
E軸
109.5
■ コントローラYAC100 標準仕様
6‒M8
深さ12L
80
.D.
P.C
6
U軸
1500
13
0°
13
13
0°
0°
R3
ランプ
（オプション）
98
490
0°
R軸
180
85.5
420
80
2‒φ8H7深さ10L
T軸
B軸
13
130°
P点動作範囲
0°
P点
B
10.5（φ100h7有効範囲）
410
11
11
0°
390
910
( 注 ) ご注文時に、オプションのプログラミングペンダントまたはダミーコネクタを
ご購入願います。
プログラミングペンダント
保守用に必ず 1 台、ご準備ください。
( プログラミングペンダント 1 台で、複数のコントローラ
YAC100 の保守が可能です。)
ダミーコネクタ
プログラミングペンダントを接続しないとき、及びソフトウェアペンダント使
用時は、必ずダミーコネクタを接続する必要がありますので、ご準備ください。
※YA-R6F は三相のみとなります。
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