ハンドリング最適化ロボット小形MOTOMANシリーズ - e

ハンドリング最適化ロボット
小形MOTOMANシリーズ
（コントローラ FS100 対応）
6軸垂直多関節形
小さな精鋭勢揃い！
ハンドリング最適化ロボットは，ハンドリングの
ほか組立てなどにも使うことができます。
品質及び環境マネジメント
システムの国際規格
ISO9001, ISO14001 を
取得しています。
QMS Accreditation
R009
JQA-0813 JQA-EM0202
小形 MOTOMAN シリーズは，小形・高速・オープン環境を
キーワードにハンドリング用途最適化を追求し，生産設備の
最小・最適化と生産性向上に貢献します。
高速
オープン環境（オプション）
生産設備の生産性向上に
貢献します。
お客様独自の開発を
可能にします。
小形
生産設備の最小・最適化を
実現します。
広い動作範囲と高速動作を発揮
制御周期の高速化，ハンド振動抑
お客様が固有のアプリケーション
開発を行うカスタマイズ環境を提供
小形マニピュレータは，可搬質量
制機能の搭載を実現したコント
C 言語で自由にアプリ制御用プロ
1 ～ 20 kg をラインアップ
ローラで，サイクルタイムを短縮
グラムを作成可能
コンロトーラは，コンパクトサイズ
［470 mm(W)×420 mm(D)×200 mm(H)］
でありながら，最大 8 軸制御が可能
ハンドリング最適化ロボット　ラインアップ
25
20
1
可搬質量
2
最大リーチ
HP20F
1
2
可搬質量
15
1
2
1
(kg)
10
2
5 kg
R706 mm
1
2
5 kg
R895 mm
MH12
3 kg
R532 mm
1
2
5
MH5F
0
500
1
2
1
2
6 kg
R1422 mm
1 kg（最大 2 kg）
R545 mm
（2 kg 可搬：500 mm）
1000
1500
最大リーチ (mm)
2
12 kg
R1440 mm
MH6F
MH5LF
MH3F
MHJ
20 kg
R1717 mm
2000
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-MHJ
可搬質量 1 kg（最大 2 kg）
最大リーチ R545 mm（2 kg 可搬：500 mm）
超軽量モデル ( 本体質量 15 kg) で装置組込みや移動・設置が容易。
全軸 80 W 以下のモータを搭載。
超小形・省スペースタイプのロボットで，人との共存，共同作業に適用可能。
床置き，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
: P 点動作範囲
2× 5H7 深さ： 7
4×M5×P0.8
深さ： 9
6（使用かん合深さ）
45°
10H7
25
1kg 可搬時の P 点動作範囲
R5
4
R5 5
00
R2
09
2kg 可搬時の P 点動作範囲
12.5±0.02
12.5±0.02
矢視 A
90
185
160±0.2
80±0.1
1
63
92.5
55°
500
B
183
273
0
30°
60
209
°
270
90
234
275
240
25°
P点
°
05
S
2× 6H7（基準穴）
°
11
0°
（対角）
60
2
L
545
A
T
°
90
90 90
76 76
B
16
63
R
364
U
°
270
55
545
5× 9
矢視 B
168
209
1kg 可搬時の P 点動作範囲
500
545
2kg 可搬時の P 点動作範囲
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 ( 旋
回 )*2
軸 ( 下
腕 )
軸 ( 上
腕 )
軸 ( 手首旋回 )*2
軸 ( 手首振り )*2
軸 ( 手首回転 )*2
軸 ( 旋
回 )*2
軸 ( 下
腕 )
軸 ( 上
腕 )
軸 ( 手首旋回 )*2
軸 ( 手首振り )*2
軸 ( 手首回転 )*2
MOTOMAN-MHJ
YR-MH0000J-A00
垂直多関節形（6 自由度 )
1 kg（最大 2 kg*4）
±0.03 mm
−160° ～ +160°
−90° ～ +110°
−290° ～ +105°
−180° ～ +180°
−130° ～ +130°
−360° ～ +360°
2.79 rad/s，160°/s
2.27 rad/s，130°/s
3.49 rad/s，200°/s
5.23 rad/s，300°/s
6.98 rad/s，400°/s
8.72 rad/s，500°/s
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
3.33 Nm
3.33 Nm
0.98 Nm
0.058 kgm2
0.058 kgm2
0.005 kgm2
15 kg
0°C ～ +45°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
*
*
*
*
源
容
量 *3
0.5 kVA
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : S,R,Ｂ,Ｔ軸は保持ブレーキが付いていません。ご使用上，問題がないことをご確認ください。
3 : 用途，動作パターンにより異なります。
4 : 1 ㎏を超える場合は，動作範囲が異なります。可搬に合わせた動作範囲でご使用ください。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
3
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-MH3F
可搬質量 3 kg
最大リーチ R532 mm
全軸 80 W 以下のモータを搭載。
B5 サイズのスペースに設置可能 ( ベースプレート寸法 : 240×170 mm) で，
AGV 搭載，試験用途，教育用途などに最適。
ϕ 4×4 本と装備用ケーブル (0.2 mm2×10 本 ) を U アームに内蔵。
エアホース　システム構築時の配線や配管がスッキリまとまります。
床置き，壁掛け，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
: P 点動作範囲
160°
装備ケーブルコネクタ
相手側コネクタ
ϕ 40h6
5 ( 使用かん合深さ )
HR10A-10R-12S
ϕ 20H6
37
80
18
3×M8×P1.25
深さ : 16
HR10A-10P-12P HIROSE を
ご準備ください。
45°
4× エア供給口
M5 タップ
ϕ 31.5
5 ( 使用かん合深さ )
カバ－プラグ付き
R53
2
8
R1
4
0
R1
4×M5×P0.8 深さ : 9
ϕ 5H7 深さ : 7
8
160°
矢視 A
372
531
229
40 0
188
270
矢視 B
532
90
88±0.1
155
50±0.1
50
C
5°
193
10
47
S
21
0
18
0
381
219
158
204
0
389
337
276
D
( 注 1)
ϕ 6H7 ( 基準穴 )
150
55
P点
145
659
°
189
133
74
42
474
°
°
85L
°
60
90
260
T
装備ケーブルコネクタ
HR10A-10R-12P
相手側コネクタ
150
170
HR10A-10P-12S HIROSE を
ご準備ください。
矢視 C
( 注 2)
88±0.1
カバ－プラグ付き
A
2
290
4× エア入口
M5 タップ
583
B
170
B
50
R
78±0.1
U
30
79
57
822
4× ϕ 9 ( 取付用穴 )
矢視 D
( 注 ) 1 S 軸が −40°～+40°範囲内での P 点動作範囲
2 S 軸が −125°～ −160°, +125ﾟ～ +160°範囲内での P 点動作範囲
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
4
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
回
)
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
回 )
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
MOTOMAN-MH3F
YR-MH0003F-A00
垂直多関節形 (6 自由度 )
3 kg
±0.03 mm
−160° ～ +160°
−85° ～ +90°
−105° ～ +260°
−170° ～ +170°
−120° ～ +120°
−360° ～ +360°
3.49 rad/s，200°/s
2.62 rad/s，150°/s
3.32 rad/s，190°/s
5.24 rad/s，300°/s
5.24 rad/s，300°/s
7.33 rad/s，420°/s
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
5.39 Nm
5.39 Nm
2.94 Nm
0.1 kgm2
0.1 kgm2
0.03 kgm2
27 kg
0°C ～ +40°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
*
*
源
容
量 *2
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : 用途，動作パターンにより異なります。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
0.5 kVA
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-MH5F/-MH5LF
可搬質量 5 kg
最大リーチ R706 mm/R895 mm
小形コントローラ FS100 の制御周期の高速化とハンド振動抑制機能により，
始動停止時の残留振動を低減しながら，サイクルタイム短縮，クラス最高速
を実現。
クラス最大のリーチ寸法 (MH5F は 706 mm，MH5LF は 895 mm)。
床置き，壁掛け，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
25
110
40
330
895
B T
503
198
98
0
S
138°
317
209
288
E
246
109109
P点
D
0
14
203
243
0
51
178
L
5°
25
0
°
136
C
400
341
681
60
830
°
S
R
°
65
808
A
40
40
239
156
80
405
U
0° 32°
474
B
88
T
R
P点
150°
37°
255
109 109
688
A
15
310
1137
947
B
°
R8
95
4×M4×P0.7
170° 深さ : 8
ϕ 5H7 深さ : 7
矢視 A
80
U
65
L
5 (使用かん合深さ)
706
235
0
15
114
277
233
501
60
305
7
6
R2
ϕ 12H7
6
400
5
R2
3
R7
0
88
740
45°
1.5
267
87
ϕ3
2×M4×P0.7 深さ : 8
87
4×M5×P0.8 深さ : 9
4×M8×P1.25 深さ : 16
523
398
55
70
110
55
170°
330
0°
17
2×M4×P0.7 深さ : 8
40
70
MH5LF
4×M4×P0.7 深さ : 8
423
298
9
0
132
170°
4×M8×P1.25
深さ : 16
25
MH5F
: P 点動作範囲
423
ご準備ください。
エア入口
PT1/4タップ
カバ－プラグ付き
ϕ 12H7
105
160
194
矢視 B
60±0.1
3BC
66±0.1
装備ケーブルコネクタ
4BC
HR10A-10R-10P(73)
AIR1
相手側コネクタ
AIR2
*
*
HR10A-10P-10S HIROSE を
ご準備ください。
2BC
1BC
エア入口
PT1/4タップ
カバ－プラグ付き
4×ϕ 12(取付用穴)
100±0.05
矢視 C
ϕ 12H7
矢視 D
2×ϕ 6H7
160
92±0.1 92±0.1
194
100±0.05
*
85±0.1
*
HR10A-10P-10S HIROSE を
138
HR10A-10R-10P(73)
相手側コネクタ
2×ϕ 6H7
160
92±0.1 92±0.1
194
100±0.05
装備ケーブルコネクタ
85±0.1
66±0.1
138
60±0.1
160
194
105
4×ϕ 12(取付用穴)
100±0.05
矢視 E
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
回
)
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
回 )
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
MOTOMAN-MH5F
YR-MH0005F-A00
MOTOMAN-MH5LF
YR-MH005LF-A00
垂直多関節形 (6 自由度 )
5 kg
±0.02 mm
±0.03 mm
−170° ～ +170°
−65° ～ +150°
−136° ～ +255°
−138° ～ +255°
−190° ～ +190°
−135° ～ +135°
−360° ～ +360°
6.56 rad/s，376°/s
4.71 rad/s，270°/s
6.11 rad/s，350°/s
4.89 rad/s，280°/s
6.98 rad/s，400°/s
5.24 rad/s，300°/s
7.85 rad/s，450°/s
7.85 rad/s，450°/s
12.57 rad/s，720°/s
名
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
称
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
MOTOMAN-MH5F MOTOMAN-MH5LF
12 Nm
12 Nm
7 Nm
0.3 kgm2
0.3 kgm2
0.1 kgm2
27 kg
29 kg
0°C ～ +45°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
*
*
源
容
量 *2
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : 用途，動作パターンにより異なります。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
1.0 kVA
5
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-MH6F
可搬質量 6 kg
最大リーチ R1422 mm
小形コントローラ FS100 の制御周期の高速化とハンド振動抑制機能により，
始動停止時の残留振動を低減しながら，サイクルタイム短縮，クラス最高速
を実現。
クラス最大のリーチ寸法 (1422 mm)，リスト部負荷能力を強化。
床置き，壁掛け，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
: P 点動作範囲
6
エア入口A
PT3/8タップ
カバープラグ付き
2
2
R14
ϕ 50h6
45˚
1422
ϕ 6H7 深さ : 6
矢視 A
188
4× ϕ18
199
352
250˚
B
S
ϕ 12H7
0
5
204
316
C
100±0.1
175˚
102±0.1
153±0.1
矢視 C
764
0
538
501
132±0.1
2×ϕ16H7
60
300
292
260
90
˚
155˚
681
260
132±0.1
240
102±0.1
153±0.1
300
T
A
L
450
矢視 B
141
95
B
83
˚
75
155
1294
614
P点
640
R
溶接電源用端子台
(カバー同梱)
カバー TCV-2001-04
装備ケーブルコネクタ
JL05-2A20-29PC (キャップ付き)
相手側コネクタ JL05-6A20-29Sを
ご準備ください。
0
349
381
0
152
309
637
1122
ϕ4
1722
U
3BC
4×M6×P1.0
深さ : 9
0
150
1BC
60
R2
7
170˚
2BC
130
1
8
R3
エア入口B
PT3/8タップ
カバープラグ付き
6
ϕ 25H7
130±0.1
170˚
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
6
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
回
)
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
回 )
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
MOTOMAN-MH6F
YR-MH0006F-A00
垂直多関節形 (6 自由度 )
6 kg
±0.08 mm
−170° ～ +170°
−90° ～ +155°
−175° ～ +250°
−180° ～ +180°
−45° ～ +225°
−360° ～ +360°
3.84 rad/s，220°/s
3.49 rad/s，200°/s
3.84 rad/s，220°/s
7.16 rad/s，410°/s
7.16 rad/s，410°/s
10.65 rad/s，610°/s
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
11.8 Nm
9.8 Nm
5.9 Nm
0.27 kgm2
0.27 kgm2
0.06 kgm2
130 kg
0°C ～ +45°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
*
*
源
容
量 *2
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : 用途，動作パターンにより異なります。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
1.0 kVA
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-MH12
可搬質量 12 kg
最大リーチ R1440 mm
クラス最高速の動作性能を実現し , 生産性向上に貢献。
ケーブル内蔵可能な中空アーム形状の採用で , ケーブル干渉による動作制限
を軽減。
流線形アーム構造により , ジグやワークとの干渉領域を低減。
床置き，壁掛け，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
0
440
R4
1
°
85
94.5
BT
A
198.5
2511
705
100±0.1
361
17
5°
153±0.1
102±0.1
1440
410
0
206
2×ϕ 16H7
矢視C
777
606
132±0.1
60
ϕ 12H7
0
130±0.1
S
C
848
60
299
B
1129
300
260
240
4× ϕ18
300
292
260
614
450
矢視B
R
155°
L
128
199
1734
P点
100
°
°
8×M4×P0.7
深さ : 8
128
矢視A
90
240
装備ケーブルコネクタ
JL05-2A20-29PC（キャップ付き）
相手側コネクタ JL05-6A20-29Sを
ご準備ください。
102±0.1
132±0.1 153
640
U
200
84
100
155
5
ϕ 50
4×M6×P1.0
深さ : 14
56
ϕ 100
ϕ 62h6
13
45
170°
エア入口
（A ）
PT3/8タップ
カバープラグ付き
ϕ 4H7 深さ : 6 22.5°
R1
26
170°
: P 点動作範囲
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
回
)
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
回 )
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
MOTOMAN-MH12
YR-MA1440/MH12-A00
垂直多関節形 (6 自由度 )
12 kg
±0.08 mm
−170˚ ～ +170˚
−90˚ ～ +155˚
−175˚ ～ +240˚
−180˚ ～ +180˚
−135˚ ～ +135˚
−360˚ ～ +360˚
3.84 rad/s, 220˚/s
3.49 rad/s, 200˚/s
3.84 rad/s, 220˚/s
7.16 rad/s, 410˚/s
7.16 rad/s, 410˚/s
10.60 rad/s, 610˚/s
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
22 Nm
22 Nm
9.8 Nm
0.65 kgm2
0.65 kgm2
0.17 kgm2
130 kg
0°C ～ +45°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
源
容
量 *2
1.5 kVA
*
*
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : 用途，動作パターンにより異なります。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
7
SMALL-MOTOMAN SERIES
MOTOMAN-HP20F
可搬質量 20 kg
最大リーチ R1717 mm
小形コントローラ FS100 の制御周期の高速化とハンド振動抑制機能により，
始動停止時の残留振動を低減しながら，サイクルタイム短縮，クラス最高速
を実現。
スリムなボディでリスト幅･干渉半径が小さく，ワークや治具，周辺設備への
接近性向上。
床置き，壁掛け，天吊り設置に対応。
外形寸法及び動作範囲　単位 : mm
7
1
R17
エア入口
PT3/8 タップ
カバープラグ付き
6
ϕ 25H7
150
ϕ 50h8
45°
4× M6×P 1.0
深さ : 10
1717
矢視 B
421
264
157
250
768
505
2×ϕ 12H7
334
S
0
T 軸許容慣性モーメント線図
( 注 ) 斜線部は S 軸が−40 °
～ +30 °
のときに P 点が
524
20
19.6
（T 軸フランジ面の回転中心からの計算値）
15
10
5
0
0.2 0.25
0.4
0.6
0.75 0.8
T 軸許容慣性モーメント GD2/4 (kg･m2)
807
471
0
917
991
260
動作できない範囲を示し
ています。
T 軸モーメント (N･m)
165°
260±0.1
矢視 C
C
559
200±0.1
60
200±0.1
°
81
5°
1003
375
335
313
4×ϕ 18
335
375
807
0
0°
11
B
矢視 A
105
80
140
760
1485
T
A
25
505
238
0
31
R
L
JL05-6A20-29S を
ご準備ください。
B
U
相手側コネクタ
深さ : 6
138.5
155°
505
0
2072
P点
795
87.5
150
JL05-2A20-29PC
( キャップ付き )
ϕ4
ϕ 6H7
349
413
R31
4
180°
635
514
459
288
1417
1323
R4
2
1
装備ケーブルコネクタ
( コネクタベース部 )
170±0.1
180°
0.5
6
: P 点動作範囲
マニピュレータ標準仕様
名
称
形
式
構
可
造
搬
質
量
繰り返し位置決め精度 *1
動作範囲
最大速度
8
S
L
U
R
B
T
S
L
U
R
B
T
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
軸 (
旋
軸 (
下
軸 (
上
軸 (手首
軸 (手首
軸 (手首
回
)
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
回 )
腕 )
腕 )
旋回)
振り)
回転)
MOTOMAN-HP20F
YR-HP0020F-A00
垂直多関節形 (6 自由度 )
20 kg
±0.06 mm
−180° ～ +180°
−110° ～ +155°
−165° ～ +255°
−200° ～ +200°
−50° ～ +230°
−360° ～ +360°
3.44 rad/s，197°/s
3.05 rad/s，175°/s
3.58 rad/s，205°/s
6.98 rad/s，400°/s
6.98 rad/s，400°/s
10.47 rad/s，600°/s
許
容
モーメント
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
本
R
B
T
R
B
T
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
軸 (手首旋回)
軸 (手首振り)
軸 (手首回転)
体
設置環境
質
量
温
度
湿
度
振
動
39.2 Nm
39.2 Nm
19.6 Nm
1.05 kgm2
1.05 kgm2
0.75 kgm2 (T 軸が下向き限定の値 )*3
268 kg
0°C ～ +45°C
20%～80%RH ( 結露のないこと )
4.9 m/s2 以下
引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
そ
の
他
水，油，粉じんなどがかからないこと
電気的ノイズ源が近くにないこと
電
*
*
*
源
容
量 *2
1.5 kVA
1 : JIS B 8432 に準拠しています。
2 : 用途，動作パターンにより異なります。
3 : 詳細は上図「T 軸許容慣性モーメント線図」を参照ください。
( 注 ) 本表は SI 単位系で記載しています。
SMALL-MOTOMAN SERIES
ハンドリング向け高速小形コントローラ
FS100
ハンドリング・組立て用途に最適
ハンドリング・組立て用途向けに機能，性能を最適化した小形コントローラです。
可搬質量 20 kg 以下のロボットに対応しています。
19 インチ棚寸法でコンベヤ下に設置可能
ラダースキャン時間や入出力命令分解能を向上し，総合的な制御性能を高速化
ハンド振動抑制機能で位置決め時間を高速化
コンベヤ同期のワーク搬送に便利な専用命令を提供
オープンコントローラ
FS100 では，お客様ご自身で，その用途に最適なアプリケーションソフトを構築できる環境，機能を提供しています。
機　能
機能概要
備　考
開発環境「MotoPlusIDE」はオプション
ロボット制御用カスタムアプリケーション開発機能
MotoPlus 機能
・ユーザーが C 言語で開発したロボット制御アプリケーションをコントローラに組み込むことが可能
MotomanSync 機能
オプション
FS100 をサーバーとし、ホストコンピュータから FS100 を直接制御する機能
ホストコンピュータとして Windows PC，MP3200
・ホストコンピュータからロボットを制御することが可能
コントローラ，Rockwell 社製 PLC* に対応
プログラミングペンダントアプリケーションソフトウェア開発機能
ペンダントカスタマイズ機能
・ユーザーが開発した WindowsCE アプリケーションソフトウェアを
−
プログラミングペンダントに組み込むことが可能
オプション
* : ControlLogix 1756-L61 及び CompactLogix 1756-L35E に対応
主なハードウェアオプション
主なオプション機能
・プログラミングペンダント
・コンベヤ同期機能
・ビジョン機能
・外部軸（2 軸まで）
・ TCP 機能
・外部基準点制御機能
・入出力モジュール（28 点，NPN または PNP 仕様）
・相対ジョブ機能
・独立制御機能
・カウンタモジュール（2ch）
・協調制御機能
・サーチ機能
・アナログ入力モジュール（8ch）
・サーボフロート機能
・自動バックアップ機能
・アナログ出力モジュール（4ch）
・省エネ機能（サーボオフ頻度に制限有り）
・主要フィールドバス基板
・ソフトウェアペンダント機能
DeviceNet（マスタ／スレーブ），CC-Link（スレーブ），
PROFIBUS（スレーブ），EtherNet/IP（スレーブ，I/O 通信）
・ネットワーク機能（データ伝送，FTP，イーサネットサーバ）
・バイリンガル表示機能（各国語表示対応）
コントローラ FS100 標準仕様
項
目
構
造
仕　様
概略質量
開放構造 (IP20)
470 ( 幅 ) × 420 ( 奥行き ) × 200 ( 高さ ) mm ( 突起物は除く )
20 kg
冷却方式
直接冷却
周囲温度
通電時 : 0°C ～ +40°C，保管時 : −10°C ～ +60°C
相対湿度
最大 90%( 結露のないこと )
外形寸法
プログラミングペンダント仕様
項
目
仕　様
外形寸法
概略質量
169 ( 幅 ) × 50 ( 厚さ ) × 314.5 ( 高さ ) mm
0.990 kg
材
強化プラスチック
質
選択キー，軸操作キー (8 軸 )，数値／アプリケーションキー，キー付き
操作機器
単相 AC200 V/230 V (+10%，−15%)，50/60 Hz*
電源仕様
三相 AC200 V/220 V (+10%，−15%)，50/60 Hz
*D 種 ( 接地抵抗 100Ω以下専用接地 )
：MOTOMAN-MH6F，-MH12，-HP20F は三相のみ対応
接
地
専用信号 : 入力 10，出力 1
入出力信号
汎用信号 : 入力 28，出力 28
最大入出力信号 : 入力 1024，出力 1024
位置制御方式
シリアル通信方式（絶対値エンコーダ）
LAN( 上位接続 )
シリアル I/F
JOB : 10,000 ステップ，1,000 ロボット命令
CIO ラダー : 1,500 ステップ
MP2000 バス × 5 スロット
1 個 (10BASE-T/100BASE-TX)
RS-232C : 1 個
制御方式
ソフトウェアサーボ
ドライブユニット
ロボット用 6 軸，外部軸として最大 2 軸追加可能 ( 内部に搭載可能 )
塗
マンセル 5Y7 ／ 1 相当
メモリ容量
拡張スロット
装
色
オプション
モード切り替えスイッチ ( ティーチモード，プレイモード，リモートモード )，
非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，コンパクトフラッシュカード I/F
装備 ( コンパクトフラッシュはオプション )，USB ポート (1 ポート ) 装備
ディスプレイ
保護等級
ケーブル長
640×480 ドットカラー LCD，タッチパネル
( 漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他 )
IP 65
標準 : 8 m，最大 ( オプション ) : 20 m
( 注 ) ご注文時に，オプションのプログラミングペンダントまたはダミーコネクタを
ご購入願います。
プログラミングペンダント ( 形式 : JZRCR-YPP03-1)
保守用に必ず 1 台，ご準備ください。
( プログラミングペンダント 1 台で，複数のコントローラ
FS100 の保守が可能です。)
ダミーコネクタ ( 形式 : CBL-FRC063-2)
プログラミングペンダントを接続しないとき，及びソフトウェアペンダント使
用時は，必ずダミーコネクタを接続する必要がありますので，ご準備ください。
DX100 用ペンダント (YPP01-1) は仕様が違うため，接続することができません。
ロボットシステムの構築から運用までをサポート
MOTOMAN 専用高精度ロボットシミュレータ
MotoSim EG-VRC
モデリング / レイアウト機能，プログラミング / デバッグ機能，シミュレーション機能，
オンライン機能などにより，ロボットシステムの構築から運用までを直感的かつスピ
ーディーな操作で行えるロボットシミュレータです。
9
小形MOTOMANシリーズ
安全上の
ご注意
正しくご使用ください。
・ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し，
一般産業用ロボット MOTOMAN
（モートマン）
です。
・このカタログに記載の製品は，
MOTOMAN の故障や誤操作が直接人命を脅かしたり，人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用
する場合は，
その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。
・本資料中の適用写真は，分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全の
ための機器，
装置を取り除いて撮影しています。
また，
イラストなどはイメージを表現したものです。
製造･販売
株式会社安川電機
ロボット事業部
北九州市八幡西区黒崎城石 2 - 1　〒806-0004　TEL（093）645-7703
FAX（093）645-7802
東部営業部
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
第一営業課
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
第二営業課
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
東日本営業
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
第三営業課
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
西日本営業
大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階〒530-0003
海外営業
北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004
TEL（048）871-6892 FAX（048）871-6920
TEL（048）871-6893 FAX（048）871-6920
TEL（048）871-6894 FAX（048）871-6920
TEL（048）871-6895 FAX（048）871-6920
中部営業部
愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217
第一営業課
愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217
第二営業課
愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217
第三営業課
愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217
浜松営業課
静岡県浜松市中区砂山町 350 浜松駅南ビルディング 13 階〒430-0926
西部営業部
大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階〒530-0003
大阪営業課
大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階〒530-0003
広島営業課
広島市西区横川町 2-7-19 横川メディカルプラザ 6 階〒733-0011
九州営業課
北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004
TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312
TEL（0561）36-9326 FAX（0561）36-9312
TEL（0561）36-9327 FAX（0561）36-9312
TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312
TEL（053）456-2479 FAX（053）453-3705
塗装ロボット営業部
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
TEL（048）871-6891 FAX（048）871-6920
TEL （06）6346-4544 FAX（06）6346-4556
TEL（093）645-8042 FAX（093）645-7736
クリーンロボット営業部
北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004
TEL（093）645-7874 FAX（093）645-7736
第一営業課
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
第二営業課
北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004
TEL（048）871-6897 FAX（048）871-6920
TEL（093）645-7874 FAX（093）645-7736
バイオメディカルロボット部
東京都港区海岸 1-16-1 ニューピア竹芝サウスタワー 8 階〒105-6891
TEL（06）6346-4533 FAX（06）6346-4556
TEL （06）6346-4533 FAX（06）6346-4556
TEL（048）871-6891 FAX（048）871-6920
TEL（03）5402-4560 FAX（03）5402-4581
バイオメディ
カル推進課
東京都港区海岸 1-16-1 ニューピア竹芝サウスタワー 8 階〒105-6891
TEL（03）5402-4560 FAX（03）5402-4581
TEL（082）503-5833 FAX（082）503-5834
TEL（093）645-7735 FAX （093）645-7736
グローバルサービスネットワーク
安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービス
ネットワークを準備しています。
世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。
拠点情報の詳細は，下記 web サイトをご参照ください。
http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html
◆製品・技術情報サイト　http: //www.e-mechatronics.com/
“e-mechatronics.com” は，( 株 ) 安川電機が運営する製品・技術・販売・サービス情報を提供するサイトです。
本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，
｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，
輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡
製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。
この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門に
お尋ねください｡
© 2005-2017 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
資料番号 KAJP C940440 06F <11>-0
Published in Japan 2017年 2月
16-9-42

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