©Nagao Laboratory 進化計算によるサッカープレイヤの行動最適化 z マルチエージェント・人工知能・ロボティクスのベンチマーク的なイベントの１つと して1993年に始まった RoboCup がある．ロボットによるサッカーの試合やレ スキューを行なって競技するものであり，ソフトウェアだけのシミュレーションリー グや実機のリーグなど複数の種目に分かれている． z シミュレーションリーグにおいては， 11人のエージェントからなるソフト ウェアのチームどうしをシミュレータ 上で戦わせる． z 各エージェントは，自身の視野を回 転させてボールや自他チームの他 の選手などを認識しつつ，移動及 びキックを行なう． z ここでは各エージェントの行動制御 に進化計算法の一種である遺伝的 プログラミング(GP)を用いた． 1 ©Nagao Laboratory 提案手法 z 基本動作（キック・ポジショニング）と行動分岐条件 （ペナルティエリア内，コーナー付近など）を分類し， GP個体木のノードとして使用． z ドリブルのパターン（回避または突破）： シミュレーションリーグのビュアー z １個体にボール所有時（キック），非所有時（ポジ ショニング）の２種類の木を用意． z 試合状況ごとに異なる個体集団を最適化． z 学習時間削減のため，信頼性の高い動作ほど交 叉の際保持される手法を提案して適用． z 本研究担当者が2002年の日本大会にて優勝！ 2
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![長尾 敬介 [Keisuke Nagao]](http://s3.expydoc.com/store/data/008655772_1-ae25e80085c08beeaa432bbf34ceb53e-250x500.png)
