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岩手大学工学部機械システム工学科三好研究室
AUV部門
さめ型？水中ロボット
さっしー
昨年のフリースタイル部門参加から、機体にGigEカメラ(Point Grey)、慣性計測装置(MPU-9150)、
圧力センサ(MS5803-14BA)を搭載し、自律型水中ロボットとして開発を行いました。
慣性計測装置＆
圧力センサ
GigEカメラ
カメラを本体とは別の防水容器に封入、機体下方の
撮影が可能。画像処理によりラインを検出する。
機体の姿勢角、深度を
計測し、機体の制御に
フィードバックする。
Hough変換を用い、
ラインと機体の
角度を出力。
機体構成
運動性能の向上
推力
自律型と操縦型に切り替え可能。
操縦時はゲームパッドで操作する。
ゲームパッド
スイッチング
ハブ
PC
(LabVIEW)
USB,LAN
変換器
昨年の運動性能に加え、
並進横移動を追加。
水中
防水容器
防水容器
GigE カメラ
USB,LAN
変換器
浸水感知
センサ×2
Arduino Pro
Mini
FT232RL
USBハブ
Webカメラ
リレー回路
モータ
ドライバー×8
機体フレーム
ユーザビリティを意識した開発
サーボ
モータ×2
Arduino Uno
Ni-MHバッテリ
7.2V×2
慣性計測装置
圧力センサ
ブラシレス
モータ×8
パッチン錠による開閉でバッテリ交換がスムーズ
約30秒でバッテリ交換が可能！
機体諸元
全長(m)
0.70
全幅(m)
0.55
全高(m)
0.31
乾燥質量(kg)
8.30
本研究開発の一部は、文部科学省COC事業の助成を受けたものです。

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