ＲＴミドルウエアコンテスト2013 自動アングル機能を有したロボットカメラ生田目祥吾石田真一松日楽信人（芝浦工業大学）概要：ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。本機能を実装したロボットに「写真とって」と声をかけると、周囲の人位置に対し適切と判断した場所へ自立移動し、被写体の顔が中央に移るよう旋回してカメラアングルを微調整する。撮影した写真はプリンターによって即座に人数分だけ印刷され、その場で配布できる。特徴： 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大 プリンターもRTC化しており応用の幅が広がるインタフェース：測域センサとWebカメラの画像を入力とし，撮影位置への移動制御やアングルの微調整が行われる．写真は画像ファイルとして指定のフォルダに保存され，プリンターによって紙媒体でも出力する．（動作環境：OpenRTM-aist-1.1.0）ライセンス（公開条件）：修正BSDライセンスを適用します．連絡先：芝浦工業大学知能機械システム研究室〒135-8548 東京都江東区豊洲3-7-5 e-mail: md13052<at>shibarura-it.ac.jp URL： http://www.sic.shibaurait.ac.jp/~md13052/RTMC2013.html プロジェクト番号：5459 写真撮影サービスＲＴＣ群の紹介文字コード変換RTC 文字コードを変換出力 URG計測RTC URGでデータを取得写真撮影RTC Webカメラの画像を指定のフォルダに保存人検出RTC URGとWebカメラのデータを併用して人の位置と身長を推定プリンター出力RTC 画像ファイルを指定してプリンターに任意枚数分の印刷ジョブを送る写真撮影コントローラRTC 写真撮影サービスとして機能するよう各種RTCに動作指示サービス内容音声入力で開始移動台車制御RTC 速度指示で動作再利用したRTC 音声認識・合成には OpenHRIを利用自律的に位置調整人検出RTCの応用可能性周囲に居る人の位置計測身長に合わせたカメラ方向制御子供を検出して移動速度減速向きも調整し撮影その場で印刷写真撮影RTCの応用可能性警備ロボットで点検箇所を撮影 RTM入門者向けのデモアプリ監視カメラで異常検出時を抽出必要なハードウェアは・速度制御が可能な移動台車・測域センサ・Webカメラのみであり簡単に再現できる．プリンター出力RTCの応用可能性クーポン券などを配布するロボット道案内時に道順を示す地図を提供ロボットが活動報告レポートを印刷