全方位画像 センシング とそのテ レプレゼ ンスヘの応用 に関す る研究 横矢 直和 奈良先端科学技 術大学院大学 情報科学研究科 〒 630‐ 0 1 0 1 奈 良県 生駒 市高 山町 8 9 1 6 - 5 1 は じめ に 全方位 ビデ オカメラの中で ,1点 へ の 中心投影 の光 学特性 を有 し単 一視点制約 を満たす全方位 ビデ オカメ ラは,撮 影 された全方位画像 か ら任意方向 ・任意形状 のデ イスプ レイ ・ス クリー ン面へ の透視投影画像 を計 算 によつて生成 で きる ことか ら,最 終的 に人 間へ の画 像 ・映像提示 を目的 とした視覚情報 メデ イアヘ の応用 に適 してい る [1,刻.ま た,最 近の仮想現実 ・複合現実 障1応 用では,実 環境 を対象 とした没入型 の映像空間を 構築す るために ,実 環境 を撮影 した全方位 ステレオ画 像 降,司 や多視 点全方位画像か らの自由視点 ・視線画像 生成 16,71も行 われ るよ うになってきた,こ れ らの研 究 は仮 想化現実 とも呼 ばれ る.遠 隔世界 にあたか も実 際 にい るかの よ うな没入感 を与 える技術にテ レプレゼ ンス 181があ るが ,没 入感が得 られるための大 きな要因 の 1つ は ,観 察視点 ・視線 の 自由な変更 に追従 した時 間遅れの少 ない画像 の実時間提示 である, 一 本報告 では,単 視点制約 を満たす全方位画像か ら の任意視線画像 の実時間生成による仮想 カメラのパン ・ チル ト ・ロール操作 を利用 した ,テ レプ レゼ ンスヘ の 全方位 ビデオカメラの応用事例 を紹介す る。具体 的に 用い は,全 方位 ビデオカ メラHyperOmni Vision 191を ・ の たインタラクテ イブ画像 映像提示 応用 として筆者 らの研究室で これ までに行 つて きたテ レプレゼ ンス方 式 と具体 的なシステ ムの実装例 の紹介 に重 点 をおいて 述べ る. 以下 , まず 2章 では,本 研究 で用 い る全方位 ビデオ カメラの概要 について述べ る.次 に 3章 では,全 方位 画像 か らの提示画像 の生成法 について述べ る.4章 で は,全 方位画像 か らの提示画像 の実時間生成の具体的 な応用 として ,テ レプレゼ ンス方式 と複数人が同時利 及び実験結果 を示す.最 後 用可能 なシ ステムの構成伊」 一 のまとめを の 行 う。 に 5章 で 連 研究 2全 方 位 ビデ オ カ メラ メデ イア応用では, 最 終的 には人間へ の画像提示 を 行 うため , 人 間へ の提示 に適 した画像 を全 方位画像 か ら生成す る必 要がある。そ の場合, デ イスプレ イ面に ー 映 つている画像 の網膜へ の投影が ,通 常 の実 シ ンの 投影 と同 じである ことが 望 ましい 。 このためには,網 膜へ の投影画像が近似的に平面透視投影 に従 つている 必要がある。 デ ィスプレイ ・ス クリー ン面 の形状 は,通 常 の計算 機 のモ ニ タ,頭 部搭載型画像表示装置 (HMDi Head、 ー Mounted Display)等における平面 ,CAVE型 スクリ ンにおける直方体表面,ア ーチ型 ス クリー ンにおける 円筒面, ドー ム型 ス クリー ンにおける球面等,様 々で あ る。これ らに透視投影画像 を表示す るためには,元 の全 方位画像 が形】 犬が既知の投影面へ の 1点 中心投影 であ る必要があ る。 この制約 は単 一視点制約 と呼ばれ る [1朗.レ ンズ ・ミラー系の組合せによる全方位画像 セ ンサにお いて単 一視点制約 を満たす ミラー形状 は平面 1111,及曲面 191,放物面 11刻等 に限定 され る ことが知 られてい る。 本研 究 では ,単 一 視点制約 を満 たす全方位 ビデ オ カ メラの 1つ で あ る HyperOmni Vision 191を 用 いる。同 セ ンサ は ,図 1に 示 す ように ,鉛 直下向 きに設置 した 回転 2葉 双 曲面 ミラ ーの 回転軸 上の外側焦点位置 (Oc) に投影 中心 が 一 致す る よ うにビデ オ カメラを鉛 直 上向 きに設置 し,側 方 360度 の情景 の 双 曲面 での鏡像 を撮 映 像す る構 成 にな ってい る。下方視 野 は カメラ 自ffxが り込 む部分 を除 い て 90度 に近 く,上 方視野 は双 曲面 ミ ラー の形状 に よ り変化 す る. ー 図 1の 反射光学系 にお い て ,外 界 か ら双 曲面 ミラ の 内側焦点 OMに 向 か う光線 は ミラーで 反射 されて外 側焦点 Ocを 通過す る。 ここで ,図 1に 示す よ うに, Z軸 を鉛 直軸 とす る 3次 元 世界座標系 (X,LZ)と 画 ‐ ー 像座標系 (を ,υ)を 考 える と,カ メラが ピンホ ル カ メ ラモデルに従 う場合 ,3次 元 空間中の 点 P(X,LZ)と 全方位画像 中の 写像点 P(2,7)の 間 には次式 の 関係が成 り立 つ . て " = ( b 2 デ +( b 2C _ c22 ル) ( z _ c ) C ) 2 ' す(b2_c2)y y=(b2+c2)(z_c)-2bcv留 + y 2 + ( Z 一C ) 2 ・ (1) Perspective ttmage Focal Point 図 2:全 方位 画像 か らの平面透視投影画像 の生成 光学系 図 1 : 全方位 ビデオカメラ H y p e r O m n i V i s i o n の ただ し, メ はカメラの焦点距離であ り, a , b , c は 双曲 ー 面 ミラーの形状 を表す パ ラメ タである。 このよ うに, HyperOmni Visionは 単 一視点制約 を満たし, 内 側焦 点 ( O M ) を 投影中心 とした双 曲面へ の 1 点 中心投影像 が得 られ る。 図 3:全 方位画像 か らの全周 パ ノラマ 画像 (円筒面透視 投影画像 )の 生成 3.2画 像生成 の実時間処理 3 全 方位画像 か らの提示画像 の生成 3.1透 視投影画像 の生成 HyperOmni Visionは 上 で述 べ た よ うに ,双 出面 ミ 一 ラー の 内倶」 焦 点位置 を投影 中心 とす る単 視 点制約 を 満 たす ため ,式 (1)を もとに ,取 得 した全方位画像 か ら任意 の位置 ・向 きに設定 された任意形状 の投影面 ヘ の 再投 影画像 を計算 に よつて求 め るこ とがで きる。取 得 した全方位 画像 か ら平面透視投影画像 を生成 した例 を図 2に 示す 。 また ,円 筒面 へ の 再投影 に よつて 求 め た全 周 パ ノラマ 画像 を図 3に 示す .こ れ らの透視投影 画像 は ,基 本的 に,全 方位画像 の幾何学 的変換 (座標変 換 )に よつて得 られ る. 全方位画像 か らの平面透視投影画像 の生 成 に よ り,通 ・ ー ・ ー ・ 常 の カメラの視点固定 での パ ン チル ト ロ ル ズ ム操作 に対応 した仮想 カメラ操作 を実現す る ことがで 一 きる。実 カメラを用 いたこの よ うな操作 では 般 に,機 械 的 な動作遅延が発 生 し,ま た ,カ メラが遠 隔地 にあ る場合 には通信遅延 や画像 の伝 送遅延 も無視 で きな く なる.仮 想 カ メラ操作 の場合 には ,全 方位 画像 か らの 視線 に追従 した平面透視投 影画像 生成 を観 察者側 で 実 時 間で 行 うこ とが で きれ ば ,実 カ メラの よ うな時 間遅 れの問題 な く,遠 隔地 の情景 を 自由 に見 回す こ とがで きる。 また ,こ の場合 には ,実 カ メラを用 い る場合 と 違 つて ,仮 想 的 なカ メラ操作 を同時 に複数 人が独 立 に 行 うこ とがで きる とい う利点 もあ る。 動環境 の インタラ クテ イブ な観 察 を実現す るために は ,全 方位 ビデ オ ス トリー ムか ら前節 で 示 した よ うな 提示画像 をユ ーザ の 視線 に追従 して実時 間 で計算 す る ー ー 必要が あ る。現状 のワ クステ シ ヨン等 で ソフ トウエ ア的 に これ を実現す るのは難 しい 。そ こで ,変 換後 の 画像 内 の比 較的少数 の格子 点上 でのみ対応す る入 力全 方位 画像 内 の 座標 を計算 し,格 子 間 の 隙 間 は画像 変形 ー ー ハ ー ドウ エア機能 (イ メ ジワ ピ ン グ )1131のための を利用 して補 間す る疑似透視投影画像 生成法 (図 4参 照 )を 開発 して い る [11.本 手法で は厳密 には透視投影 画像 を生成で きな い ため ,生 成画像 には幾何学的 な歪 みが存在す る。 このため ,人 間が不 自然 さを感 じない , す なわ ち,幾 何 学 的 な歪 み を知覚で きな い 程度 の画像 を生成 で きる格子 点数 を設定す る必 要が あ る. 本手法 は ,任 意形状 の投影面 に対応可能 で あ り,平 面 透視投 影画像 の生 成 以外 に ,全 方位 画像 か ら円筒面へ VE 代 の再投影画像 であ る全 周 パ ノラマ 画像 (図 3)や C」 型スクリーンヘの再投影画像 11引の実時間生成にも適 用できる. 4テ レプ レゼ ンス 時 間的あ るいは 空 間的 に離 れた遠隔実世界 にあたか も実 際 にい るか の よ うな没 入感 を与 えるテ レプ レゼ ン スにおいて ,没 入感が得 られ るための大 きな要 因の 1 つ は 視 点 ・視線 の 自由 な変更 に よる観察 の イ ンタラ ク wiretess 常ype「Onni Vislo台 ヽ ト Source image Destnatton image 図 4:画 像変形 に よる全方位画像か らの平面透視投影 画 像 の生 成 テ イブ性 であ る。 4.1全 方位 ビデ オ映像 を用 いたテ レプ レゼ ンス方式 前節 で述 べ た全 方位 画像 か らの透視投影画像生成方 式 を用 い て視 線 の 自由 な変更 に よる見回 し機 能 を実現 4ど 声轟 ..… …。 …‐ ・ …・ ・ ・ ・ ・ 総..… Ⅲ 法主at。 ・ 図 5:HMDを 用いた実時間/蓄積再生型テレプレゼン ス システムの構成 す るこ とに よつて ,以 下 の よ うなテ レプ レゼ ンス シス ず れ もライブ ビデ オに よる テ ム を構 築 で きる 1161.V｀ ー へ 実時 間型 とテ プ等 の 記録 ビデ オを用 い た 蓄積再 生 型 での利用 が可 能 で あ る (図 5参 照 ). 実際 に 開発 した システムの外観 を図 7 に 示 す。本 シス テ ムで は , ユ ーザ の視線情報 は頭 の 向 きを変 える とい ーザ の 視線 う自然 な動作 で 与 え られ る。 この 場合, ユ 変化 に追 従 した実時 間画像 提示 が不可 欠 であ り, さ ら (1)ス タン ドア ロン型 システ ム: ー 入力 した全方位 ビデ オ ス トリ ムか ら視線 に追従 した透視投影画像 を実時 間 で生成 ・提示す る.入 に視線 の 変更 か ら画像提 示 まで の 時 間遅延 を極力抑 え る必 要 が あ る。従 来 の可動 カ メラを用 い た システムで は , ユ ー ザ の視線方 向 に応 じて カメラを機械 的に動 か す ための時 間遅延 が生 じ, ま た, 遠 隔地 の観察 では通 カ ビデ オ信号 を分岐すれ ば 複数人 の独 立視聴 も可 能 にな る. ー (2)ネ ッ トワ ク型 システ ム: 1つ のサ イ トか らネ ッ トワ ー クを介 して 多 地点 に 全方位 ビデ オ ス トリー ム をマ ルチキ ャス トし,受 信 時 間 に よる遅延 も無視 で きない が 、全方位 ビデ オカ メラを用 い る こ とに よつて これ らの問題 点 を解決す る ー とともに , 複 数 人 の 同時独 立使用が可能 な マルチ ユ ザ システムの構成 を可能 に して い る。 で (1)と同様 の処理 を行 う。本方式 では ,1つ 信 狽」 の ビデ オス トリー ム を もとに複数 人が異 る視聴 を ぶ筆号彰瞬根 x4 行 うこ とがで きる. (3)放 送型 システ ム: ー ー 放送網 を利用 して全方位 ビデオス トリ ム をブ ロ ドキ ャス トす るこ とに よつて ,(2)と 同様 の機能 を 実現 す る. 様 これ らの システ ムでは ,視 線情報 の与 え方 に よつて 々なユ ーザ イ ンタフェー スが 考 え られ る。例 えば ,視 線検 出,頭 部追跡,ジ ヨイステ イックや マ ウスの利用 な どが あ る。以下 では ,複 数 人 に対 して全方位 ビデ オ ス トリー ムの イ ンタラ クテ イブ な観察 ・観賞 を可能 にす る具体 的 な ス タン ドア ロ ン型プ ロ トタイプシ ステ ム に つい て述 べ る. 4,2複 数 人 が 同時利用可能 なテ レプ レゼ ンスシステム ー HyperOmni Visionと 3次 元磁 気 トラ ッカ 付 き 用 い た ,4人 が独 立 に利 用可能 な蓄 積再生型 テ レプ レゼ ンス システ ムの 構 成 を図 6に 示す 。 また , IMDを OS:熊 せ岸et6.2 ゃ3 666MHz遊 CPじ:Pcntiじ MeniSi2ヤ 3 V deo CerdiNvi01a Ge声◇浄 ce2 後 ptte Oだ =/O DA ACハ 印 電 図 6 : 複 数人が 同時利用可能 な蓄積再生型 テレプ レゼ ン スシステムの構 成 試作 システ ム にお け る全 体 の処理 の 流れ は以下 の通 りであ る. 1 . H y p e r O m n i V i s i o n で 撮 影 した D V D へ の 記録全 方位 ビデ オ を再生 し, 計 算機 に伝送す る. 図 7 : 複 数人が 同時利用 可能 な蓄積再生型 テ レプ レゼ ン スシステ ムの外観 図 8:神 戸 。み らい体験博 (2001.7.20∼9.2)での様子 2 . 4 人 の ユ ーザ の 装着 す る H M D に 取 り付 け た 3 次 ー ー 元磁気 トラ ッカ で 各 ユ ザ の視線 ( 頭部 ) の 方 向 ( 3 自 由度 ) を 計測 す る。 ー 3 . 計 算機 で各 ユ ザ の 視線 に対応 した平面透視投影 画像 を生成 し, そ れぞれ の H M D に 表示す る。 本 シス テ ムは , ス テ ツプ 1 に お いて , 記 録 され た全方 位 ビデ オを再生す る代 わ りに , H y p e r O m n i V i s i O n で 撮 影 され た全方位 ビデ オ を直接 ( 無線 ) 伝 送す れば , 実 時 間型 システ ムになる。 ステ ップ 3で の 画像 生成 には 3.2節 で述 べ た高速化 手法 を用 いている。この場合,先 に も述べ た よ うに,格 つ 子 点が少 ない と,画 像 の幾何学 的 な歪 みが 日立 ため , 生成画像 に歪 みが 目立 たな い程 度 の格子 点数 を設定す る必 要 が あ る。画像生 成時 間 と画像 の 幾何 学的歪 み に 関す る評価実験 を行な い ,全 方位画像 ,生 成画像 ともに 一ユ ーザ システ ムにおいて 720× 486画 素 の場合 ,単 は ,ビ デ オ レ ー トの画像更新 を実現す るため に画像 生 以下に抑えるためには格子数は32× 成時間を1/30秒 2 4 以下 , 幾 何学的歪みが視覚的 に目立たない ためには 格子数 は 1 6 × 1 2 以 上 とい う結論 を得 てい る 1 1 1 . こ れ らの値 は計算機 の性能 とH M D の 解像度 に依存す る。 ー ー 図 6 の 4 ユ ザ システ ムでは, 各 ユ ザ の独立 した視 ー 線追従を行い,約 22フレーム/秒の画像更新レ トを 実現 して い る。 本 システ ムでのユ ーザ の 視線変化 か ら対応す る画像 表示 まで の 時 間遅延 は , ビ デ オ映像 の実時 間伝 送 が 可 能 で あ る限 り, 遠 隔地 との通信時 間や画像伝 送時 間 に ・ は依 存 せ ず, 視 線検 出 お よび画像生 成 提 示 に要す る 時 間で 決 まる。現状 の シス テ ム構成 におけ る時 間遅延 よ1 0 o ミ リ秒以下 で あ る。 この程度 の 時 間遅 れで あ れ ヤ ー 図 9i4人 のユ ザ に よる インタラ クテ イブ観察 におけ る提示 画像 の例 (入力全方 位 ビデ オ映像 は NHKエ ン タープ ライズ 21の 提供 に よる) ば ,ユ ー ザ は頭 を速 く動 か した場 合 に提示画像 の 時間 遅れ を知 覚 す るが ,ほ とん ど違和 感 を感 じる ことな く 見 回 しが行 える こ とを実験 によ り確認 した。 ーザ の視線情報 としてユ ー ザ の 本 システ ムでは ,ユ 頭部 の 3軸 回 りの 回転角度 を計測 して い るため ,仮 想 ー カ メラのパ ン ・チル ト ・ロ ル操作 の結 果が HMDに 点は Hyperomni Vision 提 示 され る。ただ し,観 察視″ ー の 位 置 (図 1中 の 点 ミラ 内側焦点 を構成す る及 曲面 時 のセ 0〃 )に 固定 されてお り,観 察視点 の移動 はJSx影 ンサ の 移動 に よつて のみ可 能 で あ る. ー 本 システ ム を複数 のユ ザが実際 に使 用 して い る様 子 を図 8に 示す .図 9は ,エ ジプ トで撮 影 され た全方 ー 位 ビデ オ映像 を もとに 4人 のユ ザ に提示 されて い る 透視投影画 像 の例 で あ る。本研 究 では ,開 発 した シス ー 一 テ ム を図 8に 示 したデ モ 展示 に供 し、多数 の 般 ユ ザの体験 を通 して有効性 を実証 した。 5お わ りに 一 視点制約 を満 たす全方位画像 か ら 本報告 で は ,単 ・ の任意視線画像 の 実時間生成に よる仮想 カメラの パ ン チル ト ・ロ ー ル操作 を利用 した ,筆 者 らの研究室 で こ れ まで に行 って きたテ レプ レゼ ンスヘ の 全方位 ビデ オ カ メラ HyperOmni Visionの 応用事例 につい て述 べ た。 特 に,数 万人規模 の使用体験 に よつて新 しい メデ イア と して の 有効性 を確認 した多 人数型 テ レプ レゼ ンスシス テ ムの 構成 と実験 の様 子 を紹介 した。本報告 で は ,ス タン ドア ロ ン型 テ レプ レゼ ンスシステ ム に話題 を限 つ たが ,関 連プ ロ ジ エ ク トと して ,放 送型 テ レプ レゼ ン スシステムの 実用化 を目指 した イ ンタラ クテ イブ テ レ ビの 実験等 も行 われ て い る [1倒. 一誠 パ 島村 潤 ,山 浮 ,竹 村 治 雄 ,横 矢 直和 :全 周 ノラマ ス テ レ オ画 像 と CGモ デ ル の 合 成 に よ る複 合 現 実 環 境 ー の 構 築 ,1清報 処理 学会論 文誌 :コンピュ タビ ジ ョン とイ メー ジ メデ イア ,Vol.42,No SIG6(CVIA/12),pp 44 53) June 2001. K Y a m a g u c h i , H . T a k e m u r a , K . Y a m a z a w a ) a n d Yokoya: Real― tilne generation and presentation of v― vie、 dependent binOcular stereo images using a se― んFAP妃 quence of omnidirectional images,PToc. ゴ5サ ■, Vol.4, pp.589サ 'ο . σ。げ 。" PattCTれ 兄 ccο r砲↓ θ砲ぢ 593,Barcelona,Spain)September 2000。 I. T, Takahashi, H. Kawasaki, K Ikeuchi, and い ′ Sakauchi: Arbitrary view position and direction βど σ。砲_ r e n d e r i n g f o r l a r sg ce a―l e s c e n e s , P T o c , r コ 砲″ P c か " α c r t t S 力 ο砲夕抗 C I C 7↓θ " チ θt t θ Cr 5ο ク竹サ ア ol.2,pp.296-303,Hilton Hcad ls― れ あ ι ↓ θ れ ι cr乃兄ccο ,ヽ す land,SC,」 une 2000. HyperOmni Visionに 代 表 され る 1台 の カメラを用 い て全 周 の 映像 を取得す る全方位 画像 セ ンサ は ,複 数 181S.MoeZZi(Ed.),Special lssuc on lmmersive ttlep tc,v。1.4,No.1,pp.17-56, れ,批rc』 resence,二β朋 肋r“ カ ダラを用 い る方 法 (例えば ,文 献 [5,111)に較 べ て , 機器 の 構成 が 簡単 で 製作 し易 い ,取 得画像 か らの提 示 画像 の生成が容 易 であ る ,と い つた優 れ た特長 を もっ 一 p l 山 澤 誠, 八木 康史, 谷内田正彦: 移動ロボツトのナビ ー ゲ ションのための全方位視覚系 H y p e r O m n i V i s i o ■ て い る反面 ,原 理 的 に提示 画像 の 解像度 が 低 い とい う ・ 問題 が あ る。最終 的に人間へ の 画像 映像提示を目的 と す る視 覚情報 メデ イア応用 では ,臨 場 感 を高 めるため に高解像度化 へ の 要求 が強 い .最 近 で は ,ビ デ オカ メ 181や全方位 ラ部 にハ イビジ ヨンカメラを用 いた もの 〔 画像 セ ンサ を回転 あ るいは 移動 させ なが ら取得 した複 数 の 画像 を用 いた 超解像 度化 の 試 みなどが あ るが ,今 後 の 仮想現実 ・複 合現実応 用 が 期待 され る大型 の没 入 型投影 デ イスプ レ イヘ の 映像提 示 では ,ま だ解像度が 足 りな い とい うのが 現状 であ る.全 方位画像 セ ンサ に 関 して は ,さ らな る高解像 度化 が望 まれ る. 謝辞 :本 研 究 は ,高 柳記念電子科学技 術振興財 団 の ・ ・ 研 究助 成 ,文 部科学省 科研 費補 助金 ,通 信 放 送機 構 か らの受託研 究等 による。 参考文献 の い ill横 矢 直和 :全 方位 ビデ オカメラを用 た広域屋外環境 仮 想化 ,情 報処理学会研 究報告 ,CVIMl19-15,Novem― ber 1999. レ1横 矢 直和:3Dパ ノラマ画像合成技術,映像情報メデイ ア学 会 誌 ,Vol.54,No.3,pp.338342,March 2000. r,ac』兄caFt的 131Y.Ohta and H.Tamura(Eds,): ■ 一 財 c竹れ。 兄car∽ 』 ンア “ar″ οr材じ,ohmsha& ルを Verlag,Tokyo,い 71arch 1999 Springer― and K Ya 降lJ・ Sllimamura,N.Yokoya,H.Takemurら mazawai Construction of an immersive mixed envi― ronment using an omnidirectional stereo image sen― _ 』ぢ r e c t tれ οa r 吊/ ぢ η θ砲砲ぢ s んo P ο s O r , P T οc . r コ』β " 句T ん 3ぢ ο",pp.62-69,Hilton Head lsland,SC,June 2000. ノ 小 Iarch 1997. 」79-D―II, の 提 案 ,電 子 情 報 通 信 学 会論 文誌 (D―II),V。1・ No.5,pp.698-707,WIay 1996. 11叫S,Bぶ er and S.Ko N32yart A theory of catadioptric image form抗 ion,PTο c . び ↓ん あ ι σ ο7 チ 0"θ O t t P 竹 サC T /jむ 予 ぢ οれ,pp.35‐42,Bombtty,India,」 anuary 1998. 111l T.Kawanishi,K.Yalnazawa,H Iwasa,H.Take resolution mura,and N.Yokoya: Generation of high― stereo panoramic images by omnidirectional imag― ing sensor using hexagonal pyranlidal lnirrors,PToc サ ぢ οれ, 1 / o l . 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Yokoya: Telepresence by real― dependent ilnagc generation fron omnidirectional θη αれどrttα CT ｀ 句3ぢ θttP″ι videO streams, θ サc びれ】eT‐ ugust 1998. れ9,ヽ「 ol.71,No.2,Pp.154-165,2生 stcれ 】ぢ 回ポ動 与 丞 姦 亀 糟 峯 けぽ嬢 乳 舎 膳 録 奪 術研 究報告 , P R M U 2 0 0 1 6 8 , J u l y 2 0 0 1 , 本研 究 に 関連 した発 表 8.K.Yamaguchi,K.Yamazawa,H Takemura,and N Yokoya: ``Image―based construction of 3D virtual en― 一 三木 隆大朗 , 山 澤 誠 , 竹 村 治雄, 横 矢 直和 : “複 数 の ",電 子1 青 全方位 視 覚 セ ンサ を用 い た遠 隔監視 シス テ ム ー パ ン デ イア理解研 究会 タ , 信 学技 認識 メ 報通信学 会 a n u a r y 1 9 9 9 . P R M U 9 8 1 7 7 , 」 報 2. !襴 ! ・ 品 紹α 緒T切 材テ 銑緒 樹為 断 apan,October 2000. vironments from a sequence of omnidirectional inl 1999:子 一誠 山澤 , 三 木 隆太朗 , 横 矢 直和, 竹 村 治雄 : “複 数全 " , 計 測 自動 ー 方位 カ メラ を用 い た ビデ オサ ベ イラ ンス ー 制御 学 会 第 4 7 回 パ タ ン計 測 部会研 究 会資 料 ) A p r i l 1999 一誠 山 口 晃 一郎 , 山 澤 , 竹 村 治雄 ぅ横 矢 直和 : “全 方 ", いた 任意方 向 の両眼 ステ レオ画像 の生成 位動 画像 を用 情 報 処理 学 会 第 5 9 回 全 国大 会講演論 文集 , N o . 2 M 0 5 , Septenber 1999, 4.横 矢 直和 :“全 方位 ビデ オ カ メラを用 い た広 域屋外 環境 ー ー の仮 想化 ",情 報処理 学会 コンピュ タビジ ョン とイメ CVIMl19 15,November ジ メデ イア研 究 会 ,情 処研 報 1999. 一誠 5,山 口 晃 一 郎 ,山 澤 ,竹 村 治雄 ,横 矢 直和 :“全 方位 ス テ レオ画像 の実 時 間生成 いた 意方向両眼 任 を用 動 画像 ー ・ と提 示 ",電 子情 報通信学 会 パ タ ン認識 メデ イア理 解研 究 会 ,信 学技 報 PRMU99-159,November 1999. 2565-2570,Nagoya,」 θθ 2θ ,pP・ ノ 9 . 米田 美里, 山澤 一誠, 竹村 治雄ぅ横矢 直和: “移動 ロ ",2000 ボ ッ トの遠 隔操作 の ため の全 方位 画像 提 示 手法 ・ 年電子 情報通信学 会情報 システ ム ソサ イエ テ イ大 会講 演論 文集 , N o . D 1 2 - 5 3 , O c t o b e r 2 0 0 0 . ",画 1 0 ゃ横 矢 直和 : “実 写 に基づ く3 次 元 パ ノラマ画像 合成 像 ラボ , V o l , 1 1 , N o . 1 1 , p p . 6 - 1 0 , N o v e m b e r 2 0 0 0 。 一 1 1 . 米 国 美 里 , 山 澤 誠 ぅ竹村 治雄 , 横 矢 直和 : “全 方位 動 画像 か らの両眼 ステ レオ画像生成 に よる移動 ロボ ツ トの ・ ー ",電 子情報通信学 会 パ タ ン認 識 メデ イア理 遠隔操縦 解研 究 会 , 信 学技 報 P R M U 2 0 0 0 1 0 7 , N o v e m b e r 2 0 0 0 . 2001年 1.山 澤 一 誠 ,竹村 治雄 ,横矢 直和 :“全方位 HDカ メラを用 ー ",電 子情報通信 学会 パ タ いた テ レプ レゼ ンスシステ ム ン認識 ・メデ イア理解研 究会 ,信 学技報 PRMU2001-68, 」uly 2001, 2 . 山 澤 一 誠 , 竹 村治雄 , 横 矢 直和 : “高解像度 全方位視覚 セ " , 日 本 バ ー チ ヤル リア リ ンサ を用 い た テ レプ レゼ ンス ー ー テ イ学会 サ イバ スペ ス と仮想 都市研 究会 , V R 学 研 報 CSVC 2001-15,July 2001. 一誠 3.山 口 晃 一 郎 ,山 澤 ,竹 村 治 雄 ,横 矢 直和 :“ 全 Vir― 1.K.Yamazawa,H.Takemura,and N.Yokoya: “ ス テ レオ画像 の 実 時 間生 成 に い た両眼 を用 画像 tual tours into a visualized dynattlic real world using 方位 動 ",電 ンス ',PTθc. ィ レゼ 通信学 会論 文誌 (D-lI), レプ 子情報 よるテ ぢ a" せ んムじ an omnidirectional video camerゴ II,No.9,pp.2048-2057,ScPtember 2001. Vol.」 84-D― 5 1,PP。 θ θ ぢ ο "rAθσy2θ Tソ1● サ ● ttP“ ,vol・ θο ノ 切'θれθθ 一 ンサ に セ 画 像 : “全方位 anuary 2000.(Invited). 4.山 澤 誠 , 横 矢直和 , 竹 村 治雄 10,Taipei,Taiwan,」 " , 2 0 0 1 年 電子情報 よるテ レプ レゼ ンス の 様 々 な実 装 2.R.Miki,N.Yokoya,K.Yalnazawa,and H.Take― 通信 学 会情 報 ・シス テ ム ソサ イエ テ イ大 会講演論 文 集 , 2000ど 子 mura: ``A real―tilne video surveillancc and monitor― ing system using lnultiple omnidirectional video ca11eras'',PToc, ィ をあ A S じ 碗 働 げ 0,θ θt t P 竹 サe r y j s , 。 " /2θ I,PP.528-534,Taipei,Taiwan,Jan― r A θ σル θθノ, V o l ・ uary 2000. ")映 像 情 報 メデ イ 3 . 横 矢 直和 : “3 D パ ノラマ 画像 合 成技 術 ア学 会 誌 ,Vol.54,No.3,pp.338-342,March 2000. 4.K.YallazaWa,Y,Onoe,N.Yokoya,alld H.Take― mura: “Telepresence by real―time view―dependent al images",S7s‐ ilnage generation from omnidirectio■ ぢJapo■,Vol.31,No.6,pp.56冴 θοttPttteTu 砲 tctts c砲 64,」une 2000` 一誠 一 5 山 口 晃 郎 ,山 澤 , 竹 村 治 雄 , 横 矢 直 和 : “全 方 ス い テ レオ 画 像 の 実 時 間生 成 シス テ た両 を用 眼 位動画像 ム" , 画 像 の 認 識 ・理 解 シ ンポ ジ ウ ム ( M I R U 2 0 0 0 ) 講 演 訴討づ〔努喜I,pp.I-45-50,」uly 2000. 6.K.Yamaguchi,H.Takemura)K.Yamazawa,and N. Yokoya: “ Real―tilne generation and presentation of view―dependent binocular stereo images using a se, んrムP兄 c. ゴ」サ quence of omnidirectionalimages",PTο o"ryjrcP兄 ノ,V01・4, , σ。切i οれ Paサ挽,切 兄ccο r砲サ 。"売う pp.589-593,Barcelona,Spain,ScPtember 2000. 7 . 山 澤 一 誠 , 市 川 徹 , 寺 沢 征 彦 , 竹 村 治 雄 , 横 矢 直和 : “ ",2000 全 方 位 ビデ オ カ メ ラ を用 い た 行 動 記 録 シ ス テ ム ・ エ 年 電 子情 報 通 信 学 会情 報 シス テ ム ソサ イ テ イ大 会講 演論 文集 ,No.PD-1-6,September 2000, No.D-12-36,Septelnber 2001. 5.八 木 康 史 ,横 矢 直和 ,“全 方位 ビジ ヨン:セ ンサ 開発 と ",情 処理学会論 文誌 :コンピュ ー タビ 報 応 用 の最 新動 向 ー 43), ジ ョンとイメ ジ メデ イア,Vol.42,No.SIGll(CVI｀ November 2001(採 録 決定 ). 一誠 6.横 矢 直和 ,山 澤 ,竹 村 治 雄 :“ 全 方位 ビデ オ カ ",情 報 処 理 学 会論 文 メ ラ を用 い た視 覚 情 報 メデ イア ー ー 誌 :コンピュ タビ ジ ョン とイ メ ジ メデ イア,Vol.42, No.SIGll(CVIM3),November 2001(採 録決定 ).
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