ミニロボルールブック【はじめに】・畳を傷める恐れがあるので出場チームはロボットを畳の上に置かないこと。・ハンダ付けを行う場合は机等を汚さないように下に何か敷いて行うこと。・会場での加工は会場を汚す恐れがあるので、できるだけ控えるようにすること。・エアコンプレッサー使用時は騒音等が発生するので、周りに配慮して使用すること。・ピット会場でのコンセントを使用する機器の使用電力を事前に申請すること。ミニロボ参加者は以上のことに注意して、大会に臨むこと。【競技名】ロボＰＫ【競技内容】ピンポン球用いたサッカーのＰＫ勝負、獲得した得点によって勝敗を決定する。【競技環境】対戦方式大会参加者数によって決定する。フィールド１． 900×900[㎜]にカットしたロンリウムを養生テープで貼り合わせ900×1800[㎜]にし畳の上に固定したもの。２．フィールドの縁には高さ50[mm]、厚さ12[mm]のコンパネ製の壁を設置する。３．フィールドに300×300[mm]のゴールキーパー用のスタートゾーンを設ける。４．市販されているピンポン球（直径40[mm]）を使用する。５．フィールド外にフィールドの900[mm]の1辺に隣接してゴール（400×900×150[mm]）が設置される。６．ゴールの枠は15×15mmの木材とする。７．木材はフィールド上に両面テープで固定される。８. ゴール側の畳の縁をゴールラインとし、白色のビニールテープによるラインを設ける。９．フィールド上のゴールから400mm,500㎜,1000mm,1500㎜の地点にそれぞれ白緑黄赤色のビニールテープによるラインを設ける。 10．使用するコンパネ・ピンポン球・木材・両面テープの詳細については後日発表する。 11．詳細に関してはフィールド図を参照すること。【競技内容】試合時間１．試合を開始する前に1 分間のセッティングタイムを設ける。２．セッティングタイム終了後、先攻後攻をコイントスの勝利チームが決定する。３．攻撃側は緑色のラインより後ろにピンポン球を置く。この時、ピンポン玉を静止させる、又は高さの調整のために持参したティーを用いてもよい。４．攻撃側チームのロボットを、緑色のラインより後ろの好きな位置に配置する。５．防御側チームのロボットをゴールキーパー用スタートゾーンに配置する。６．攻撃側チームはロボット審判の合図後３０秒以内にピンポン球をキックする。７．ピンポン球がゴールラインを越える、ゴールキーパーロボットに捕球される、停止する、のいずれかの状態になった時そのキックは終了とする。ただし、400[mm]の白線より前で停止したピンポン玉をゴールキーパーロボットは回収することができる。８．審判の合図によりキックの終了となる場合もある。９．試合は３〜８を繰り返し、両チーム交互に５本のキックとする。 10．攻撃、防御の交代時に操縦者は試合時間に影響が出ない範囲でロボットの調整をすることができる。勝敗１．試合終了時点で、獲得した点数の高いチームの勝利とする。２．ゴールラインを越え１度でもゴール内にピンポン球が入った場合、ゴールとする。３．緑色ラインからのゴールは１点、黄色ラインからのゴールは２点、赤色ラインからのゴールは３点とする。４．ゴールキーパーがゴールを防ぎ、ピンポン玉を防御側チームのロボット内に内包し、ピンポン玉がゴールキーパーロボットにのみ触れている状態を作った場合、ゴールキーパー側チームの得点とし、１点とする。ただし、上空から見た時にロボットの一部がゴールライン又は400[mm] の白線を越えている状態での捕球は防御成功とみなされない。５．一度ゴールキーパーロボットが弾き400[mm]の白線を越えたピンポン玉が転がりゴールラインを越えた場合、そのキックはゴールしたとみなされない。６．ラインをロボットの変形により伸びた部分以外が超えた状態でのキックは、そのラインより１つ近いラインからのキックとなる。７．獲得点数が同じ場合は、より遠くからキックを成功させた回数の多いチームの勝ちとする。また、それでも決着がつかない場合は審査員判定で勝者を決定する。【制約】１．いかなる状況においても、相手マシンの保持・破壊は行ってはならない。２．スタート時点でのロボットのサイズは300×300×300[㎜]に収まらなければならない。３．ロボットの変形はシュート時のみ前方100[mm]までとし、分離は禁止とする。４．ゴールキーパーロボットはピンポン玉に接触せずにピンポン玉の軌道を変えてはならない。５．出場できるマシンは１チームに付き１台までとする。６．ティーのサイズは40×40×50[㎜] に収まらなければならない。７. 使用するティーはキック毎に同じでなくてもよい。８．ティーに動力を持たせること、変形、分離は禁止とする。９．コントローラは有線・無線問わないが、無線マシンを使用する場合、混信しないよう各自で考えること。 10．有線マシンの場合、ロボット最下面から高さ400ｍｍ以上の高さにアンテナを設け、ケーブルはアンテナから出すこと。 11. ロボットに印加される電源の電圧は定格24V 以下とする。 12. 高圧ガス（常温においてゲージ圧力が1MPa以上）や爆発物等、危険なエネルギー源を用いてはならない。 13．バッテリーの種類・搭載位置に制約はないが、競技中に発火・爆発等がないよう工夫し、その管理を徹底すること。 14．フィールド内に飲食物を持ち込んではならない。 15．人体、フィールド、その他環境に対して有害なものは禁止とする。 16．塗料・粘着物等でフィールドを汚染する行為は禁止とする。 17．公衆の混乱を招く恐れのあるもの（非常ベル、緊急地震速報アラーム等）の使用を禁止する。 18．以上の制約を試合開始時までに守れなかった場合、当該チームの参加は認められない。【競技の進行】競技の進行１．マシンの不具合や禁止行為により、審判団は競技の停止、およびマシンの排除をすることができる。２．ピンポン球がフィールド外に出てしまった場合、そのキックの得点は０とする。３．キックしたピンポン球がゴールキーパーロボットのコード、アンテナに当たった場合、審判の判断によりシュート成功とみなす場合がある。リスタート１．マシンが故障などの何らかの理由で身動きが取れなくなった場合、操縦者は審判に申告し、自チームの攻撃を１回スキップすることで３分間の調整時間を得ることができる。２．有線マシンにおいて、ケーブルがマシン等と絡まった場合に限り、審判に申告すれば、その場所からリスタートすることができる。３．リスタートの回数に制限は設けないが、承諾は審判の判断による。【禁止行為】以下の行為を行った場合はペナルティを課す。１．ロボットの一部（有線ロボットのコード含む）がゴールに接触し、審判からの注意を受けてから5 秒間以上接触し続ける。２．ロボットの一部がフィールド外にはみ出し、審判からの注意を受けてから5 秒間以上出続ける。３. ゴールキーパーロボットがゴールから400[㎜]の白線を越えてゴールから離れる。４．キックで飛ばしたティーが400[mm]の白線を越える。５．粘着物等によりフィールド、ピンポン玉を汚す。６．有線ロボットのアンテナ、ケーブルでピンポン球を意図的に操作する。７．操縦者が意図的にフィールドに侵入する。以下の行為を行った場合は失格とする１．審判・相手チームへの暴言・罵倒・暴力などそれに準ずる行為を行う。２．フィールド・ピンポン球を破壊する。３．相手ロボットの保持・破壊を行う。４．ロボコニストにあるまじき行為をする。【ペナルティ】１．禁止行為を行った時、そのチームの次のキックはスキップする。２．マシンの停止・再開は審判団の指示による。３．禁止行為を行った時点で、そのチームの点数は０とする。 ※禁止行為は2 回行った時点でそのチームは失格とする。【フィールド図】