RoboCupRescue Robot League ルール Ver. 0.7 ２００６．４．１８ 木村哲也 ジャパンオープン2006北九州版 概要 地震により被災した家屋を模擬したフィールドで 競技 遠隔操縦／自律ロボットにより情報を収集し、要 救助者救助に役立つ地図を作成する。 収集情報の精度が高いほど高得点 少ない操縦者で操作するほど高得点 ロボットが二次災害を引き起こす可能性のある行 動（壁・要救助者にぶつかる等）は減点 競技形式 セッテイング１０分、探査１０分。地図は探 査終了３分以内に提出 予選 ３試合行い、良いもの２つの合計得点 決勝 予選上位４チームが決勝進出 ３試合行い、すべての合計得点 フィールド イエロー：非倒壊家屋の室内。床の障害物少。 オレンジ：半倒壊家屋の室内。床に散乱物多。２ 階部分有り レッド：倒壊家屋の内部。床は激しい凸凹（ランダ ムステップフィールド） 操作ブース：操縦者と観察者のみが入れる。１０ ０Ｖコンセントが２口（合計５００Ｗ）ある。 パドック：メンバーとスタッフが入れる。 イエローフィールド例 レッドフィールド例 ガレキ 生もの以外の多様なもの（木材、ブロック、 紙、布、紐、ペットボトル、…）を利用。 水、泥、砂は利用せず（世界大会では利用 の可能性有り） 明暗の差は大きい 要救助者（Ｖｉｃｔｉｍ） 老若男女、人種、どの部分が見えるか（手、 足など）は不明 動き、呼吸（ＣＯ２）、体温、声のあるものも 有る イエローフィールドのＶｉｃｔｉｍは全て体温有 り Ｖｉｃｔｉｍの発見（遠隔操縦マシ ン） 操縦者は主審に発見をコール。状況を説 明。 ロボットは十分Ｖｉｃｔｉｍに近づくことが必要。 主審は発見が正しいか、副審に確認。 操縦者はシートに情報を記入し、終了後提 出 誤った発見情報は減点 Ｖｉｃｔｉｍの発見（自律マシン） 補助者は主審に発見をコール。状況を説 明。 主審は発見が正しいか、副審に確認。 誤った発見情報は３０秒競技時間短縮（該 当自律マシンのみ。） 補助者はシートに情報をまとめ、終了後提 出 チームメンバー構成 操縦者(driver)：直接ロボットの操作指令 を与えるもの。操縦者が増えると得点が減 る 観察者：ロボットの提示情報を解読し、操 縦者と相談することが出来る。観察者が増 えても得点は減らない 操縦者と観察者はフィールドを直接見ては いけない。 ロボットの無線 無線利用者は事前に申告のこと 無線ＬＡＮは１１a。 ＲＦ、Bluetoothは要調整 無線ＬＡＮアクセスポイント（ＡＰ）は各チー ムで準備。 ＡＰ設置は、置き去りか、セッテイングタイ ムで実施 ＡＰ設置場所は会場で指示 スタート フィールドへの搬入は操縦者、観察者以外 のチームメンバーが行なうのが原則。 搬入作業でのメンバー間の意思疎通は審 判を通して行なう。 スタート位置はフィールド内のどこか。全 チーム同一。 得点計算 Ｖｉｃｔｉｍの情報が正確なほど高得点 埋まっている状況：一部のみ見える、挟まって いる、全身が見える、、、 生体反応：ＣＯ２，体温、動き、声、、、 地図の情報が正確なほど高得点 特徴点とＶｉｃｔｉｍの位置関係を指示 距離情報が付加されると高得点 自動的に生成されるほど高得点 得点計算 （１＋操縦者）＾２の値で割る。 得点クレームは、次の競技が開始される 前にチームリーダーから主審に行なう 減点 フィールド、Ｖｉｃｔｉｍへの強い衝突、破損 ガレキの競技再利用不可能な大きな破損 誤った情報の報告（遠隔操縦マシン） パドック パドックには部外者は報道関係者を含め 進入禁止。面談、インタビューはパドック外 で。 競技開始後はメンバーは指示されたドア 以外からの出入り禁止 失格 フィールド、Ｖｉｃｔｉｍの情報を不正に入手し た場合 レスキュー精神に反する行為 リセット 操縦者は「リセット」を宣言できる リセットロボットは審判によりスタートゾーンに戻される。試合 時間計測は続けられる 罰則:結果に1人操縦者を追加 自己リセット ロボットは操縦者による修理のため自らスタートゾーンに帰 還できる 罰則:無し よって、操縦者は準備時間後も準備を続けられる 安全第一 安全性に疑問の有るロボットは出場不可。 フィールド、Ｖｉｃｔｉｍ、観客の安全のために審判は ロボットの停止、排除を行なうことが有る。この場 合のロボットの損傷に審判は責任を負わない。 ロボットの安全のために審判は行動をしない。 レーザーはＣｌａｓｓ２以下。水平面より上の照射 は禁止（ロボットが傾斜した場合でも）。 その他 ルールの最終決定は５／３夕方のチーム リーダー会議で行なう。 地震 To appear 表彰 To appear
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