機械システム工学科和田研究室（移動システム研究）（工学研究院・産業技術専攻、機械システム工学専攻(兼務)）和田正義 *連絡先 E-mail: [email protected] 1．はじめに３．車いす電動化システムコンピュータで電気モータを制御することにより，ロボット・メカトロニクス機器は人間よりも俊敏にそして力強く動作することが可能です．この技術を移動機器に応用することで，人間の移動の支援を行うことができますが，状況認識，制御を誤ると逆に危険な状況を生み出す恐れもあります．機械システム工学専攻）和田研究室では車輪型移動ロボットや電動車両の動作制御，あるいは操縦システムの研究開発を行っています．ここでは福祉メカトロニクスであるジョイスティック式自動車運転装置の研究と車いす電動化システムの研究について紹介します．手動の車いすにモータ，車輪などを装着し，電動車いすにしたものを，簡易電動車いすと呼び，その簡便さから近年需要が増大しています．本研究室では独自に考案したアクティブキャスタという移動ロボット用の駆動システムを用いた簡易電動車いす用の電動化システムに関する研究を行っています．操作は通常の電動車いすと同様なジョイスティックを用いて行います．１輪に駆動機構をまとめることで，小型・軽量なシステムを設計することが可能になります．１輪で駆動するにも関わらず，従来の電動車いすに劣らない操作性を実現できます．２．ジョイスティック式自動車運転装置重度の障害者の自身による運転を支援するために，軽い力，少ないストロークで操作可能なジョイスティック式自動車運転支援装置について研究を行っています．今回開発したジョイスティック式運転装置は，運転者が操作するジョイスティックの動きにより，ハンドルの駆動と，ペダルの駆動をそれぞれ電気モータで行うものです．ジョイスティックを前後方向に操作した場合には，車両のアクセル・ブレーキペダルが作動することで車両の加減速を行い，一方，左右に操作した場合には，ステアリングシャフトを回転駆動し車両前輪の操舵を行います． Manual wheelchair Active-caster drive system Air suspension アクティブキャスタ車いす電動化システム Chain & Sprocket Pedal Joystick Steering Joystick Drive units 運転支援システムの概念図ジョイスティック装置装着の様子（２本タイプ）