総合理工学研究科フォトニクス分析の新たなブレークスルー機械・航空宇宙コース遊星歯車を用いた能動／受動融合機構複合遊星歯車機構を用いた人工指キーワード：人工指，複合遊星歯車，バックドライバビリティ，本質的安全設計主研究担当者：小金澤鋼一どのような研究課題に取り組むのか Background and Motivation 多関節を有するロボットは多数のアクチュエータを用い，多点のセンサからのフィードバック情報をもとに制御を行っているが，本質的な安全性を有していない．本研究では，人間が日常，四肢を動かすように，センサ情報に頼らず，多関節のシナジー運動を機構的に可能にする機構の開発を目的としている．今後，ロボットが人間の日常生活の中で用いられるようになるとき，この本質的安全性は必須となる． abduct./adduct. compound four-bar links Link 3 DIP joint どのような点が新しいか Double planetary gear system Link 2 PIP joint MP joint 複合遊星歯車機構(DPGS)を用いた人工指 Originality ・遊星歯車機構を人工指に応用し，能動的な駆動と受動的な駆動を融合させて，指３関節のシナジー運動とバックドライバビリティを実現したこと．・複合遊星歯車機構（ＤＰＧＳ）を開発し，内転・外転が可能な人工指を開発したこと．・センサに頼らなくても精度の高い巧緻的な動作が可能な人工指を開発したこと． Link 4 Link 5 axis Link 1 １ 2 3 4 研究展望とインパクト Impact and Perspective 本質的安全性を有し，簡素な制御システムで精度の高い運動を可能とする人工指であるので，その応用分野は広い．産業用グリッパとしての応用に加え，家庭や医療分野で将来用いられるパーソナルケアロボットのハンド，義手などの応用が考えられる．現在，複数の指を有するハンドの開発，ならびに，軽量かつオールインワン設計の義手の開発を行っている．人工指によるスクリューキャップ開け研究グループからの論文・K. Koganezawa, Back-drivable and Inherently Safe Mechanism for Artificial Finger, Robotics Science and Systems, V, The MIT Press, to be appeared，2011. ・石塚康孝，小金澤鋼一，複合遊星歯車を用いたロボットフィンガの新機構，日本ロボット学会誌，Vol.26, No.5, pp. 699-710, 2008. ◆電子メール：kogane※keyaki.cc.u-tokai.ac.jp（※印は＠へ変更してください）