技技術名称術概要引火性ガス雰囲気内探査ロボット原子力発電プラント事故収束支援活動などで実績のある不整地踏破能力の高い自走式ロボット“櫻Ⅱ号”をベースに、防爆性能や探査機能の付加により、トンネル崩落現場において引火性ガスの有無を遠隔操作で探査する技術技術概要橋梁維持管理(□近接目視 □打音検査) トンネル維持管理(□近接目視 □打音検査) 適用分野水中維持管理（□ダム近接目視 □ダム全体把握 □河川全体把握等）災害調査（□土砂崩落把握 □土砂等計測 ■引火性ガス把握 □トンネル内把握）災害応急復旧（□掘削等 □排水 □情報伝達）図・写真等引火性ガス雰囲気内探査ロボット（櫻Ⅱ号）応募者共同開発者三菱重工業株式会社千葉工業大学兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号連絡先電話：078-672-3445、ＦＡＸ：078-672-3427 Email：[email protected] 技術等詳細情報東京電力福島第一原子力発電所の事故現場探査櫻Ⅱ号で唯一最上階（5F）まで踏破および調査を実施 PTZ カメラした Quince の知見を元に開発したロボット（櫻技術特徴 Ⅱ号）であり、以下の特徴を持つ。サブクローラ前方カメラ・高い踏破性（昇降角度 45°）・積載可能質量 50kg ・優れた耐環境性（IP67 相当）ガス検知器 3D スキャナメインクローラ・連続稼働時間 8 時間台車本体のほぼ全面を覆う右／左メインクローラで前進／後退、旋回動作を行う。また、台車の前後左右に配置したサブクローラ（各軸単独動作可能）を昇移動手法降し、障害物や階段の乗越え時に本体の持上げ動作等を行う。台車下面がクローラでほぼ覆われているため、砂地などの軟弱な路面でも走行可能であり、また障害物に乗り上げて動作不能となる危険性が低い。前方監視カメラ／後方監視カメラ／後方カメラ前方カメラ俯瞰カメラ俯瞰カメラの映像及びロボットの姿勢をマンマシン PC に表示し、ゲームパッドで遠隔で操作する。操作方法マンマシン PC とロボット間の通信は、周辺環境の影響を受けにくい有線通信により実施している。（今回はケガス検知器姿勢表示ーブル長さ 450m 、来年度に 1000m を搭載予定）周辺環境の情報取得は、3D レーザレンジファインダを搭載し、立体的な形状計測を可能としている。また、ガス検知器を搭載し、CH4、H2S、CO、酸素情報取得方法濃度の監視を可能としている。カメラは、ロボット操作用に前方監視カメラ／後方監視カメラ／全体俯瞰カメラ、周辺監視用に PTZ カメラ、ガス検知器の目視用カメラを搭載し、各カメラの映像は PC に保存することが可能となっている。カメラ映像は PC に保存し、サンプリングが可能。また、3D スキ取得情報の整理・分析方法ャナのデータは立体的な図示が可能である。今後、カメラ情報や自己位置情報、地図情報と組合せて提示し、操作 3m 距離で視力 2.0 まで視認者に視覚的に分かりやすく提示する技術を検討する。 3D スキャナ