うらしま取得 MBES データ処理の再考
○佐野 守（日本海洋事業(株)）
海洋研究開発機構では、AUV を 4 機所有している。それらのほとんどに海底地形データを取得する観
測器(以下、MBES)が搭載されている。AUV は海底近くまで潜航しデータを取得するため、船舶の MBES
よりも高解像度でデータを取得することができる。しかし、その一方で問題もある。うらしまの位置
は慣性航法装置によって取得される。慣性航法装置は、長時間の航行で計算誤差が蓄積され実際の位
置と計算位置のずれが生じる。このずれによって海底地形にもギャップが生じてしまい、オーバーラ
ップ部分の地形がぼけてしまう問題が生じる。以前、ブルーアースにてこの問題を改善するため SSBL
データを用いて位置データを補正することを発表した。しかし、SSBL の精度はスラントレンジの 2.5%
であるため、全てが良い方向へと補正できなかった。
今回、位置補正の手法を再考することで品質が向上した。その結果を紹介する。
図 1 Raw データ(断面図)
図 2 補正後(断面図)