技術名称：全自動構造物劣化調査システム（１／２）・GPS による自律飛行可能なマルチコプターをベース機体として、GPS 信号の届かない非 GPS 環境下（橋梁高架下やトンネル）においてもレーザースキャナーによる自己位置推定と周辺環境地図作成を同時に行う SLAM （ Simultaneous Localization and Mapping）技術により、自律飛行を可能としたマルチコプターを用いる。これにより、障害物に当たることなく、構造物から一定の距離を保ちながら飛行することが可能であり、高度な飛行技術を要することなく点検を行うことができる。技術特徴・目視点検は NETIS に登録されている技術を使用し、0.1mm 以上のひび割れを計測することが可能である。・従来の打音検査の代わりに、接触媒体を必要としない超音波検査（空中伝搬超音波）を用い、構造物内の空隙を非接触にて探査可能とする。（開発中）・検出した超音波データを図示し、点検調書作成の支援を可能とする。（開発中）・目視、空中伝搬超音波共に撮影したカメラ画像の合成や、レーザースキャナーでの地図作成、基準点からのフライトデータ（時間など）を竣工時の図面と照合させ、異常部の位置特定を後処理にて導き出す（開発中）。移動手法（飛行系等）飛行系。ただし、機械による姿勢制御や距離制御などの自律制御を用い、高度な飛行技術を要することのない操縦が可能。地上の基地局（制御パソコン）またはオペレーターのプロポから、遠隔操作を行う。飛行中は基本的に SLAM 技術による自己位置推定を常に行い、姿勢（バランス）の操作方法維持、上限高度、周囲障害物との距離保持は、機械が自律制御を行う。その為、基地（遠隔、自律、半自律）局やオペレーターによる指示は前進・後進などの簡易操作のみであり、熟練者でなくとも飛行が可能な、半自律飛行となる。今後は実験を繰り返し、自律化を目指す。・目視点検代替搭載したカメラにて、構造物表層における異常を取得。点検対象の部位によって、カメラの搭載位置を変更する。（機体上部または、機体側部）尚、機体周辺環境確認用サブカメラでの映像を機体の上部・前部・下部に搭載しており、それらの映像は制御パソコンへとリアルタイムでの動画配信（FPV システム）が可能である為、構造物表面の状況をその場で確認でき、点検飛行中に気になる箇所があれば、重点確認を行うことが可能。情報取得方法（複数カメラ、広視野カメラ、赤外線検出器、打音検査機等）左写真：FPV システム技術名称：全自動構造物劣化調査システム（２／２）・打音点検代替（開発中）空中から、非接触で超音波を構造物内に伝搬させ、その反射波の違いから空隙を探査する。情報取得方法（複数カメラ、広視野カメラ、赤外線検出器、打音検査機等）・位置情報取得（非 GPS 環境下）下記の情報を統合し、事後処理により位置情報を取得する。 ①構造物の図面 ②目視点検用カメラにて撮影した画像や、飛行時の周辺環境確認用サブカメラ（3 基）にて取得した画像を合成したパノラマ写真。 ③離陸地点を基点としたフライトデータ（SLAM での取得地図や、飛行距離など）。（開発中） ④空中伝搬超音波検査器における、取得情報の可視画像（開発中）。・目視点検代替点検用カメラにて取得した画像は、正射影変換（真正面から見た画像へと補正処理）を行う。その後、点検調書作成支援ソフトにてそれぞれの画像を分析。ひび割れ幅や延長などを解析する。解析処理した画像や情報は結合し、パノラマ画像とすることができる他、CAD 図面や数量一覧表として出力することが可能である。取得情報の整理・分析方法（リアルタイム動画、オルソ画像、３D データ等）上写真：点検調書作成支援ソフトによる、計測例・打音点検代替（開発中）空中から、非接触で超音波を構造物内に伝搬させ、その反射波の違いから空隙を探査する。取得した超音波の反射波の違いを図示化し、目視点検用カメラにて撮影した画像や、図面への落し込みを可能とする予定。