ETS Series
機種選定
STEP-1
可搬質量の確認
STEP-2
タクトタイムの確認
取付姿勢と搬送速度により可搬質量が変わります。
選定表（巻頭1、2ページ）及び各機種の仕様表（1、2ページ）を参照し、サイズとリードを選定します。
選定した製品でタクトタイムを下記例に従い、算出し、必要なタクトに合うか確認します。
各機種の仕様表（1、2ページ）及びお客様にて選定したモータから回転速度、回転加減速度を選定します。
速度
mm/s
加速域
定速域
減速域
実効速度：Vb
加速度
a
設定値
到達速度：Vmax
定速時間
Tc
減速時間
Td
位置決め時間Ｔ
加速距離
Sa
定速距離
Sc
減速距離
Sd
単位
V
mm/s
設定加速度
a
mm/s2
設定減速度
d
mm/s2
S
mm
到達速度
Vmax mm/s
備考
=(2×a×d×S/(a+d))1/2
実効速度
Vb
mm/s
加速時間
Ta
s
VとVmax小さい方
=Vb/a
減速時間
Td
s
=Vb/d
定速時間
Tc
s
=Sc/Vb
時間
sec
加速距離
Sa
mm
=(a×Ta2)/2
減速距離
Sd
mm
=(d×Td2)/2
位置
mm
定速距離
Sc
mm
=S-(Sa+Sd)
位置決め時間
T
s
=Ta+Tc+Td
移動距離 S
STEP-3
記号
移動距離
減速度
d
計算値
加速時間
Ta
内容
設定速度
・仕様以上の速度で使用しないでください。
・加速時間・減速時間による加速度・減速度の設定は、
設定速度とストロークにより変わります。
・加減速度とストロークによっては、台形速度波形が
形成できない（設定速度に到達しない）場合があります。
Vmaxと設定速度で比較をしてください。
許容モーメントの確認
以下の例に従い、設定する加速度、減速度（m/s2)で許容モーメント以下であることと、オーバーハング量を確
認してください。
動作時の許容モーメントの確認
動作時に許容モーメント以下であること（下式を満たすこと）を確認します。
MT＝
W
MR
MP
MY
+
+
+
<1
Wmax
MRmax
MPmax
MYmax
MT：モーメントの合成（1より小さいこと）
W：垂直加重
MR：ローリングモーメント
MP：ピッチングモーメント
MY：ヨーイングモーメント
Wmax：許容荷重
MR（max）、MP（max）、MY（max）：動的許容モーメントは35ページ～38ページを参照ください。
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