演習１
以下の伝達関数を持つプラントについて，次の問
いに答えよ．
1
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑠)(1 + 0.5𝑠)(1 + 0.1𝑠)
1. プラントの極を示せ．
2. 主要極を1つだけ取り出して，伝達関数を近似
せよ．ただし，直流ゲインが元の伝達関数と一
致するように適切に分子の定数を決めること．
3. 主要極に対応するステップ応答を求め，その
概形を図示せよ．
システム制御工学Ⅰ演習 第11回
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演習２
以下のような開ループ伝達関数を持つ直結フィー
ドバック制御系を考える．
1
𝐺𝑜 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)
以下の問いに答えよ．
1. 閉ループ伝達関数 𝐺𝑐 (𝑠) を求めよ．
2. 閉ループの遮断周波数 𝜔𝑏 を計算し，立ち上
がり時間 𝑇𝑟 の概略値を求めよ．なお，数値計
算を行う際には2桁程度の精度で計算し，適宜，
2 ≅ 1.4, 3 ≅ 1.7, 5 ≅ 2.2, 𝜋 ≅ 3.14 などの
値を用いよ．
3. ステップ応答 𝑐(𝑡) を計算せよ．
システム制御工学Ⅰ演習 第11回
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